特許

J-GLOBAL ID：200903071879042968

車線追従制御装置

発明者： 納富 信也 ,  堀内 伸一郎
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 大島 陽一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-112117
公開番号（公開出願番号）：特開2000-302055
出願日： 1999年04月20日
公開日（公表日）： 2000年10月31日
要約：

【要約】【課題】 比較的容易にかつ高精度に計測可能な情報のみを用いて達成し得る予見制御系の車線追従制御装置を提供する。【解決手段】 先ず、例えばCCDカメラ2で得た画像データを処理することによって目標コースの予見情報を得て、これを確定外乱とみなし、前輪舵角指令値δcを入力とし、目標コースからの車両の横方向変位量yeを出力とするDARMA(Deterministic Auto Regressive Moving Average)モデルを用いて車両モデル並びに目標コースモデルを表すものとする。次に、一般化予測制御(GPC制御)理論を拡張し、車両モデル並びに目標コースモデルにこれを適用して将来の確定外乱に対する車線追従誤差を補償するものとする。これにより、車両状態量推定器を不要とした上で、状態量フィードバック予見制御系と同等の性能を得ることができる。

請求項（抜粋）：

走行中の道路形状を検出する道路形状検出手段と、走行するべき目標コースに対する横方向変位量の算出手段と、少なくとも過去・現在の実舵角を検出する舵角検出手段とを有する車線追従制御装置であって、過去・現在・将来の道路形状を基に将来の目標コースに対する横方向変位量を最適にするための現在舵角を、修正された一般化予測制御系により制御することを特徴とする車線追従制御装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/16 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (5件)：

B62D 6/00 ,  G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F

Fターム (28件)：

3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA27 ,  3D032DA28 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA84 ,  3D032DA88 ,  3D032DC03 ,  3D032DC10 ,  3D032DC38 ,  3D032DD02 ,  3D032DD06 ,  3D032DD08 ,  3D032DD20 ,  3D032EA01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB11 ,  3D032EC22 ,  3D032GG01 ,  5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL09