特許

J-GLOBAL ID：200903072017728071

補間曲線内加減速処理方法

発明者： 佐野 弘 ,  柳 紳一郎
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-335454
公開番号（公開出願番号）：特開2000-163114
出願日： 1998年11月26日
公開日（公表日）： 2000年06月16日
要約：

【要約】【課題】 曲線の曲率にかかわらず、指令軌道の通りに機械を動かすことができる補間曲線内加減速処理方法を提供する。【解決手段】曲線上の任意の点の目標速度と、その点の曲率より移動指令通りの軌跡を実現することができる限界の速度として求められる曲率限界速度と、曲線上の他点における目標速度と曲率限界速度の小さい方の速度と指定加速度により制限される速度のうち、最も小さい速度をその点における機械へ出力する移動速度とする。

請求項（抜粋）：

曲線形式で表現された移動指令軌跡と、目標速度及び指定加速度を入力する指令入力部と、前記移動指令軌跡が記述された制御プログラムを解析し実行管理をする制御プログラム解析実行部と、前記移動指令軌跡から実際の移動速度を生成する加減速演算部から構成され、前記移動指令軌跡と前記移動速度から制御周期毎の制御位置を出力することによって、前記移動指令軌跡に従って機械の動きを制御するモーション制御装置において、曲線上の任意の点の目標速度と、その点の曲率より移動指令通りの軌跡を実現することができる限界の速度として求められる曲率限界速度と、前記曲線上の他点における目標速度と曲率限界速度の小さい方の速度と前記指定加速度により制限される速度のうち、最も小さい速度を前記点における機械へ出力する移動速度とすることを特徴とする補間曲線内加減速処理方法。

FI (2件)：

G05B 19/407 L ,  G05B 19/407 Q

Fターム (10件)：

5H269AB01 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269EE01 ,  5H269EE13 ,  5H269PP15 ,  5H269QB17 ,  5H269RB03 ,  5H269RB11 ,  5H269RC04