特許

J-GLOBAL ID：200903072202535255

ロボットハンドによる把持方法及び把持機構

発明者： 川崎 秀一
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 石川 新 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-067361
公開番号（公開出願番号）：特開2002-264066
出願日： 2001年03月09日
公開日（公表日）： 2002年09月18日
要約：

【要約】【課題】 ロボットハンドによる把持方法に関し、レールの把持を確実に行うと共に、ハンド又はレールへの損傷を防ぐ。【解決手段】 把持機構20は、基部24に指部23a,23bを連結し、指部22a,22b、先端指部21a,21bを屈曲可能に連結した2本の把持部で構成する。ハンドレール103aは上下を切り欠いた楕円形状とし、(a)では屈曲動作P1 でハンドレール103aを取込み、(b)では移動動作P2 で水平移動、P3 で屈曲動作により下降させ、(c)では更に水平移動動作P4 で中心位置へ取込み、(d)では両把持部の屈曲動作P5 , P6 でハンドレール103cを挟み込み、又は(e)のように一方の把持部の屈曲P7 , 他方のP8 の屈曲動作により把持する。これにより正確な把持でレールや指部の損傷を防ぐ。

請求項（抜粋）：

対向して配置され把持対象物を挟んで把持する複数のハンドを備え、同各ハンドは複数の指部を屈曲自在に連結して構成されたロボットハンドの把持方法であって、前記ハンド先端を広げた状態で前記把持対象物を一方のハンド内側へ当接させる場合でも;前記一方のハンドの当接した指部内側の面をハンド中心軸線と直交する方向へ平行移動させることにより前記把持対象物を前記直交方向へそのままの姿勢で移動させ;前記把持対象物の中心部をほぼ前記ハンド中心線上に位置させ;その後前記両ハンドの各指部を内側へ屈曲させて前記把持対象物を挟んで把持することを特徴とするロボットハンドによる把持方法。

IPC (2件)：

B25J 15/08 ,  B64G 1/24

FI (3件)：

B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 K ,  B64G 1/24 Z

Fターム (11件)：

3C007AS27 ,  3C007AS29 ,  3C007DS02 ,  3C007ES05 ,  3C007ES08 ,  3C007EV02 ,  3C007EV04 ,  3C007EV10 ,  3C007HS23 ,  3C007NS06 ,  3C007NS07