特許

J-GLOBAL ID：200903072233882310

ロボット位置決め方法

発明者： 平田 修一 ,  渡辺 展久 ,  入谷 正夫
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 武田 元敏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-274449
公開番号（公開出願番号）：特開平6-126671
出願日： 1992年10月13日
公開日（公表日）： 1994年05月10日
要約：

【要約】【目的】 電子部品をプリント基板に実装する電子部品実装機の部品実装時において、電子部品実装機のロボットの伸縮およびヘッドの傾きによって生ずる実装位置ずれを極力減らすことのできるロボット位置決め方法の実現。【構成】 ロボット位置のずれを識別するための基準となる基準マーク4を予め教示する教示工程と、連続する位置決め動作が一定期間行われるごとにヘッド2に搭載した基板認識用カメラ3で前記基準マーク4を認識する認識工程と、基板認識用カメラ3で認識したデータと教示データとの差異からロボット位置の補正量を計算する計算工程と、補正量を最新の値に更新する更新工程と、補正に基づいて所定位置を決める位置決め工程とから構成する。

請求項（抜粋）：

ヘッドによって部品を取り出し保持し所定位置に位置決めを行う方法であって、ロボット位置のずれを識別するための基準となるマークを予め教示する教示工程と、連続する位置決め動作が一定期間行われるごとにヘッドに搭載したカメラで前記基準マークを認識する認識工程と、カメラで認識したデータと教示データとの差異からロボット位置の補正量を計算する計算工程と、補正量を最新の値に更新する更新工程と、補正量に基づいて所定位置を決める位置決め工程からなるロボット位置決め方法。

IPC (5件)：

B25J 13/08 ,  B23P 19/00 301 ,  B25J 9/10 ,  H05K 13/04 ,  H05K 13/08