特許
J-GLOBAL ID：200903072407577791
複腕干渉回避システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-218369
公開番号（公開出願番号）：特開平5-053634
出願日： 1991年08月29日
公開日（公表日）： 1993年03月05日
要約：
【要約】【目的】 ロボット毎のプログラムはロボット同士の衝突を意識することなくそれぞれのロボット毎に独立して作成することができ、かつ、干渉回避のために必要となる処理時間が大きくならない複腕干渉回避システムを提供することを目的とする。【構成】 ロボット毎にプログラムされたコード列を自動修正する手段を設け、干渉チェックのための通信,待機の処理を自動で挿入する。干渉チェックの方法として、ロボット動作の直前に動作目標位置をチェック装置1に送信し、干渉領域のチェックをチェック装置で行う方法、または、干渉領域データを運転はじめにロボットコントローラ2に送り干渉領域の内から外または外から内への動作時のみ通信する方法を用いる。自動修正でロボット動作コマンドを選択的に修正し、干渉方向と無関係な方向に動作する動作コマンドは修正しない。
請求項（抜粋）：
複数台のロボットと、前記各ロボットを制御するロボットコントローラと、前記各ロボットコントローラと通信を行うチェック装置を備えたロボットシステムであって、前記ロボットコントローラは、メモリと、メモリに格納されたコード列に従ってロボットの動作を制御する制御手段と、チェックシステムと通信する手段と、通信によりメモリに格納されたコード列をチェック装置に転送する手段と、通信によりチェック装置から転送されるコード列をメモリに格納する手段とを備え、前記チェック装置は、前記複数台のロボット動作の干渉領域を設定する手段と、ロボットコントローラのメモリのコード列を通信により読み出す手段と、読み出したコード列を自動修正するコード修正手段と、修正されたコード列を通信によりロボットコントローラに転送する手段と、ロボットコントローラからの通信に応じてロボット同士が干渉するか否かを判別して干渉しないと判定したときに動作許可の送信を行う判別手段を備え、前記修正手段は、ロボット動作にコードをサーチし、ロボット動作の直前に前記判別手段との通信を行いチェック装置からの動作許可を受信するまで次の動作開始を待つ処理コードをコード列に挿入することを特徴とする複腕干渉回避システム。
IPC (5件)：
G05B 19/403
, B25J 9/16
, B25J 19/00
, B25J 19/06
, G05B 19/18
