特許
J-GLOBAL ID：200903072451925187
凹凸形状認識装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
國分 孝悦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-120849
公開番号（公開出願番号）：特開平6-307833
出願日： 1993年04月23日
公開日（公表日）： 1994年11月04日
要約：
【要約】【目的】 柱状の凹凸物体の形状および位置の認識を高い信頼度で、かつ安定して行えるようにする。【構成】 光源7a〜7cを点灯しない状態で認識対象14,15をテレビカメラ6により撮像して得た画像を画像メモリ10に記憶した後、光源7a〜7cを順次点灯しながら上記認識対象14,15を撮像し、光源7a〜7cを点灯して得た画像と画像メモリ10より読み出した画像との比較演算を影領域抽出部11で行うことにより、各光源7a〜7cの点灯により生じた影領域を抽出するとともに、特徴領域抽出部12で上記抽出した各影領域のデータの論理和およびその論理和の反転を演算することにより、認識対象14,15の完全な輪郭を含む図形を得、次いで、形状認識部13でその図形の幾何学的特徴を求めるようにすることにより、認識対象14,15の形状認識の信頼性を向上させる。
請求項（抜粋）：
画像入力手段と照明装置と画像処理手段とを有する凹凸形状認識装置において、上記画像入力手段のまわりに相互に位置をずらして配した複数個の光源からなる照明装置と、上記照明装置の各光源を点灯することなく認識対象を撮像して得た画像を記憶する画像記憶手段と、上記照明装置の各光源を順次単独で点灯するとともに、それらの点灯と同期して上記認識対象を撮像するように上記画像入力手段および照明装置を制御する入力制御手段と、上記照明装置の各光源を順次単独で点灯した状態で撮像して得た画像と、上記画像記憶手段に記憶されている画像との比較演算により、上記照明装置の各光源からの照明によって生ずる上記認識対象の影領域の画像を各々抽出する影領域抽出手段と、上記影領域抽出手段により抽出された各影領域の画像の論理和を演算するとともに、さらにその論理和を反転させる演算を行うことにより、上記認識対象の各影領域の画像を結合した影図形と上記認識対象自体の領域を示す図形とを抽出する特徴領域抽出手段と、上記特徴領域抽出手段により得られた認識対象の影図形、あるいは認識対象自体の図形の幾何学的特徴、あるいは輪郭特徴の解析を行うことにより、上記認識対象の形状を認識する形状認識手段とを設けたことを特徴とする凹凸形状認識装置。
IPC (4件)：
G01B 11/30
, G01N 21/88
, G06F 15/62 400
, G06F 15/64
