特許
J-GLOBAL ID：200903072579405038
姿勢角検出装置及び方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-132249
公開番号（公開出願番号）：特開平9-318382
出願日： 1996年05月27日
公開日（公表日）： 1997年12月12日
要約：
【要約】【目的】簡単な構成で運動体姿勢角の実時間での高精度検出を可能とする。【構成】運動体の角速度を測定して運動体固定軸上の角速度を出力する角速度測定手段10と、角速度測定手段10の出力を積分して現在の運動体姿勢角を出力する角速度積分手段20と、運動体の加速度を測定して運動体固定軸上の加速度を出力する加速度測定手段40と、加速度測定手段40の出力から運動体固定軸上での重力成分を抽出する重力成分抽出手段50と、運動体固定軸上のベクトル成分を基準軸上のベクトル成分に変換する座標変換手段60と、基準軸上において、姿勢角誤差を有する重力成分と参照重力成分とを比較することにより姿勢角誤差を測定する姿勢角誤差算出手段70と、この姿勢角誤差を用いて姿勢角の補正を行う姿勢角補正手段80とを備えて構成される。
請求項（抜粋）：
運動体の角速度を測定して運動体固定軸上の角速度を出力する角速度測定手段と、該角速度測定手段の出力を積分して現在の運動体姿勢角を出力する角速度積分手段と、前記運動体の加速度を測定して運動体固定軸上の加速度を出力する加速度測定手段と、該加速度測定手段の出力から運動体固定軸上での重力成分を抽出する重力成分抽出手段と、運動体固定軸上のベクトル成分を基準軸上のベクトル成分に変換する座標変換手段と、基準軸上において、姿勢角誤差を有する重力成分と参照重力成分とを比較することにより姿勢角誤差を測定する姿勢角誤差算出手段と、姿勢角誤差を用いて姿勢角の補正を行う姿勢角補正手段と、を備えることを特徴とする姿勢角検出装置。
IPC (3件)：
G01C 21/16
, G01C 19/00
, G05D 1/08
G01C 21/16 N
, G01C 19/00 Z
, G05D 1/08 Z
