特許

J-GLOBAL ID：200903072605133424

ロボットハンド

発明者： 村瀬 有一
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-333360
公開番号（公開出願番号）：特開平5-169387
出願日： 1991年12月17日
公開日（公表日）： 1993年07月09日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、開閉自在な複数の指により、物体を把持するロボットハンドに関し、グリッパ型のロボットハンドにおいても、1つのハンドで多種多様なワークの安定把持を可能とすることができるようなロボットハンドを提供することを目的とする。【構成】 ワーク25を把持する際、このワーク25により押されて互いに独立に移動可能な複数の芯231 ,232 より構成される多芯ブロック221 ,222 を指211 ,212 に取り付けるとともに、ワーク25を把持していない状態において、上記芯231 ,232 を初期位置に復帰させる芯復帰手段241 ,242 を設け、ワーク25の把持時、上記芯231 ,232 がワーク25の外形にならって移動することにより、1つのハンドで多種多様なワーク25の外形に合った把持形状を得るように構成する。

請求項（抜粋）：

開閉自在な複数の指(211,212)により、物体(25)を把持するロボットハンドにおいて、前記指(211,212)に取り付けられ、前記物体(25)を把持するとき、この物体(25)により押されて初期位置から互いに独立に移動可能な複数の芯(231,232)により構成される多芯ブロック(221,222)と、前記指(211,212)を開いた状態において、前記物体(25)により押された芯(231,232)を前記初期位置に復帰させる芯復帰手段(241,242)と、を具備したことを特徴とするロボットハンド。

IPC (3件)：

B25J 15/08 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭50-107580
  
• 特開昭51-087251
  
• 特開昭59-201778