ロボットのための画像処理プログラム自動生成方法、その装置およびロボットプログラム自動修正方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-242810
公開番号（公開出願番号）：特開平10-091225
出願日： 1996年09月13日
公開日（公表日）： 1998年04月10日
要約：

【要約】【課題】作業対象となるワークの個体差に対応するための画像処理プログラムを自動的に生成できるロボットのための画像処理プログラム自動生成方法等を提供する。【解決手段】あらかじめマスタワークについてティーチングされたロボットプログラムの中から正確な位置計測が必要な教示点を抽出し(ステップS101)、さらに抽出された各教示点を含む動作命令の種別から各教示点が属する直線や円弧等の曲線の種別、および曲線の端点等の曲線の範囲を特定する教示点の座標値を抽出する(ステップS102)。抽出された教示点の座標値(ロボット座標系)をビデオカメラの画面内での座標値に変換し(ステップS103)、変換された各教示点の座標値および属する曲線の種別に基づいて、ビデオカメラにより撮影された画像から各教示点に対応する曲線を検出してこれらの交点としての各教示点の実際の位置を求める画像処理プログラムを生成する(ステップS104,S105 )。

請求項（抜粋）：

溶接作業や、面取り作業等のワークとの接触を伴う作業を行うロボットのための画像処理プログラム自動生成方法において、あらかじめマスタワークについてティーチングされたロボットプログラムの中からワークとの接触作業を行う際のロボット座標系に基づく動作命令を抽出し、この抽出された動作命令からあらかじめ内蔵された教示点を抽出する第1の工程と、この第1の工程により抽出された各教示点について、それぞれの教示点を含む動作命令の種別から各教示点が直線や円弧等の曲線のうちどのような曲線に属するかを判別するとともに、この判別された曲線における端点や途中の点等の曲線の範囲を特定する教示点の座標値を前記ロボットプログラムの中から読み出す第2の工程と、この第2の工程により読み出された各教示点のロボット座標系での座標値を、あらかじめ定義された前記ワークを撮影するためのビデオカメラの座標系とロボット座標系との変位量を用いて前記ビデオカメラの画面内での座標値に変換する第3の工程と、この第3の工程により変換された各教示点の座標値および各教示点の属する曲線の種別に基づいて、前記ビデオカメラにより撮影された画像から前記各教示点に対応する直線や円弧等の曲線を検出してこれらの交点としての各教示点の実際の位置を求める画像処理プログラムを生成する第4の工程と、を備えたことを特徴とするロボットのための画像処理プログラム自動生成方法。

IPC (6件)：

G05B 19/4061 , B25J 9/16 , B25J 9/22 , B25J 13/08 , G06F 9/06 530 , G06K 9/46

FI (6件)：

G05B 19/405 M , B25J 9/16 , B25J 9/22 Z , B25J 13/08 A , G06F 9/06 530 V , G06K 9/46

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