倒立振子型移動体

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-058571
公開番号（公開出願番号）：特開2007-237750
出願日： 2006年03月03日
公開日（公表日）： 2007年09月20日
要約：

【課題】倒立振子型の移動体において、補助輪を下降させる際に、移動体の倒立状態が不安定な状態となることを防止することを可能にする。【解決手段】台車本体10の進行方向前後に補助脚21b,22bを有する補助輪装置21,22を配置し、それぞれの補助輪装置に補助脚21b,22bの昇降角を調整するモータ23,24及び伸縮量及び/又は伸縮速度を調整するモータ29,30を取付けることによって、それぞれ独立して補助脚21b,22bの伸縮量及び/又は伸縮速度を調整できるよう構成する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

断面円形の回転体と、その回転体の回転軸周りに傾動自在に支持される台車本体と、を有し、床面に接触した回転体を駆動制御することで台車本体を倒立状態に維持する倒立振子型の移動体において、台車本体の移動体進行方向前側に配置されており、台車本体から床面側に向かって伸縮自在とされた第1補助脚と、その第1補助脚に回転自在に取付けられた第1補助輪と、第1補助脚を伸縮させる第1伸縮アクチュエータと、を有する第1補助輪装置と、台車本体の移動体進行方向後側に配置されており、台車本体から床面側に向かって伸縮自在とされた第2補助脚と、その第2補助脚に回転自在に取付けられた第2補助輪と、第2補助脚を伸縮させる第2伸縮アクチュエータと、を有する第2補助輪装置と、を備えており、第1及び第2補助輪装置は、それぞれ独立して補助脚の伸縮量及び/又は伸縮速度を調整できることを特徴とする倒立振子型移動体。

IPC (2件)：

B62D 61/12 , B25J 5/00

FI (2件)：

B62D61/12 , B25J5/00 A

Fターム (9件)：

3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007CS09 , 3C007KS20 , 3C007KX02 , 3C007WA16 , 3C007WA22 , 3C007WB06 , 3C007WC22

引用特許：

出願人引用 (1件)

移動台車
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-086350 出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所

審査官引用 (5件)

転倒防止機構
公報種別：公表公報出願番号：特願平10-506194 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
移動車
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-034483 出願人：トヨタ自動車株式会社
補助輪付き自動二輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-078786 出願人：本田技研工業株式会社

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