距離認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-087507
公開番号（公開出願番号）：特開2001-272210
出願日： 2000年03月27日
公開日（公表日）： 2001年10月05日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】2つのカメラのずれを正確に補正できる距離認識装置を提供する。【解決手段】2つのカメラで固定パターンを撮像して画像データを取り込むS100。各カメラにより撮像された画像データを、テンプレート画像データ記憶手段に距離に応じて記憶されているテンプレート画像と距離演算手段にて順次比較し、各カメラ毎に一致する画像データを判定する。判定されたテンプレート画像データは予め距離が対応付けされているので、それぞれから固定パターンまでの距離が求まる。視差量演算手段により距離演算手段で求めた距離に基づき視差量を求め、ずれ演算手段により各カメラにより撮像された画像データ中の固定パターンの位置からのずれ量を求める。画像データ補正手段により、求められた視差量とずれ量に基づきカメラを校正するためのずれ量を求めるS102。求めた画像データのずれを補正するS106。

請求項（抜粋）：

複数のカメラからなる撮像装置と、この各カメラにより撮像された物体の画像データに基づき、前記物体までの距離を検出するようにした距離認識装置において、予め形成されたパターンからなる固定パターンと、この固定パターンの画像データを距離に応じて記憶するテンプレート画像データ記憶手段と、前記各カメラにより前記固定パターンを撮像したときの画像データと前記テンプレート画像データ記憶手段に記憶されたテンプレート画像データとをテンプレートマッチングして前記固定パターンと前記各カメラとの間の距離を求める距離演算手段と、この距離演算手段により求めた距離に基づき視差量を求める視差量演算手段と、前記固定パターンを撮像したときの画像データ中の固定パターンの位置から固定パターンのずれ量を求めるずれ量演算手段と、前記視差量演算手段と前記ずれ量演算手段とに基づき、撮像される画像データのずれを補正する画像データ補正手段とを備えることを特徴とする距離認識装置。

IPC (6件)：

G01B 11/00 , G01C 3/06 , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 , G06T 7/00 300 , G06T 7/60 180

FI (6件)：

G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 B , G06T 7/00 300 D , G06T 7/60 180 B

Fターム (39件)：

2F065AA06 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065EE00 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF61 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ31 , 2F112AC03 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA38 , 2F112FA45 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5L096BA03 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA34 , 5L096GA17 , 5L096HA09 , 5L096JA03 , 5L096JA09

前のページに戻る