特許
J-GLOBAL ID：200903072961577493
自動嵌合装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢葺 知之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-320428
公開番号（公開出願番号）：特開平6-155184
出願日： 1992年11月30日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：
【要約】【目的】 嵌合作業の自動化が多種の部品に対し広範に行なえる装置を提供する。【構成】 嵌合部品を把持するハンド部に嵌合部品〜被挿入部品間の反力・モーメント検出手段とコンプライアンス機構を設け、検出されるモーメントに応じてハンドを適切に移動させることで嵌合の為の芯合わせが、コンプライアンス機構にて挿入が自動的に行なえる。
請求項（抜粋）：
空間内に固定された被挿入部品に対して、空間内で移動及び位置決め可能なアームに設けたハンドで嵌合部品を把持して被挿入部品へ嵌合部品を挿入する嵌合装置において、アームとハンドとの接続部に微小相対移動が可能なコンプライアンス機構と嵌合部品が被挿入部品に当接した際に発生する反力及びモーメント量を認識しその量を信号として出力する反力及びモーメント認識手段を設け、該反力及びモーメント認識手段の出力信号に基づき該アーム位置を演算・制御する手段を設けたことを特徴とする自動嵌合装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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