特許

J-GLOBAL ID：200903072980257963

四輪車両及びプログラム

発明者： 森 泰親 ,  白木 綾子
出願人/特許権者： 公立大学法人首都大学東京
代理人 (1件)： 中村 和男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-053129
公開番号（公開出願番号）：特開2009-208587
出願日： 2008年03月04日
公開日（公表日）： 2009年09月17日
要約：

【課題】横風などの外乱の抑制だけでなく全体のバランスの向上をはかった操舵制御をする四輪車両を提供すること。【解決手段】前輪及び後輪の撃心の目標軌道と実際の走行軌道との軌道偏差に基づいて前輪及び後輪を独立にスライディングモード制御する。後輪の軌道偏差に基づいて後輪を、スライディングモード制御するが、その際の非線形ゲインを前輪操舵より小さく同方向に後輪を操舵するように設定する。これにより、外乱の抑制だけでなく全体のバランスの向上をはかることができる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

前輪の撃心の所定の目標軌道と実際の走行軌道との前輪偏差を検出する前輪偏差検出手段と、 後輪の撃心の所定の目標軌道と実際の走行軌道との後輪偏差を検出する後輪偏差検出手段と、 前記前輪偏差に基づき前輪の操舵を前記目標軌道にスライディングモード制御する前輪制御手段と、 前輪操舵より小さく同方向に後輪の操舵を制御するように非線形ゲインを設定して、前記後輪偏差に基づき後輪の操舵を前記目標軌道にスライディングモード制御する後輪制御手段と を備えることを特徴とする四輪車両。

IPC (3件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D 7/14

FI (3件)：

B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D7/14 A

Fターム (22件)：

3D034CA02 ,  3D034CC09 ,  3D034CD06 ,  3D034CD07 ,  3D034CD12 ,  3D034CE13 ,  3D232CC06 ,  3D232DA04 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DD06 ,  3D232EA05 ,  3D232EA06 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  3D232GG01 ,  3D232GG20 ,  3D233CA12 ,  3D233CA14 ,  3D233CA18 ,  3D233CA21 ,  3D233CA31