特許
J-GLOBAL ID：200903073062747768
ロボット動作計画装置、コントローラ、および、最適軌道生成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鵜沼 辰之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-338261
公開番号（公開出願番号）：特開平7-200030
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年08月04日
要約：
【要約】【目的】 ロボット動作計画装置において、高速にロボットアームの最適軌道を求める。【構成】 入出力手段1と、入出力手段1からの入力に従いロボットコマンドを生成するロボットコマンド生成手段2と、ロボットコマンドからロボットアームの軌道の始点、終点と可動作範囲を生成するロボットコマンド解釈手段3と、ロボットアームの物理パラメータを記憶する物理パラメータ記憶手段9と、軌道生成手段4で計算するデータをオフラインで計算しテーブル化するオフラインテーブルデータ生成手段7と、前記テーブルデータを記憶するテーブルデータ記憶手段8と、テーブルデータ記憶手段8のテーブルデータを参照し、最適軌道を求める軌道生成手段6により構成される。【効果】 ロボット動作計画装置において、高速にロボットアームの最適軌道を求めることができる。
請求項（抜粋）：
入出力手段と、該入出力手段に接続されロボットへの作業命令を生成するロボットコマンド生成手段と、該ロボットコマンド生成手段に接続され前記作業命令を解釈しロボットアームの軌道の始点と終点及び可動作領域を生成するロボットコマンド解釈手段と、該ロボットコマンド解釈手段に接続されロボットアームの軌道を生成する軌道生成手段と、前記ロボットアームの各リンクの物理パラメータを記憶する物理パラメータ記憶手段と、を含んでなるロボット動作計画装置において、前記物理パラメータ記憶手段に接続され前記軌道生成手段で必要とする前記ロボットアームの動作コストの計算データもしくは該計算データの中間計算値をオフラインで予め計算しテーブルデータとするオフラインテーブルデータ生成手段と、該オフラインテーブルデータ生成手段に接続され前記テーブルデータを記憶し前記軌道生成手段に送達するテーブルデータ記憶手段とを含んで構成され、前記軌道生成手段が前記テーブルデータを用いて最適軌道を生成するものであることを特徴とするロボット動作計画装置。
IPC (3件)：
G05B 19/4155
, B25J 9/10
, G05B 13/02
