車両の自動操舵装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-012267
公開番号（公開出願番号）：特開平11-208496
出願日： 1998年01月26日
公開日（公表日）： 1999年08月03日
要約：

【要約】【課題】車両の自動操舵装置において、車輪に加わる荷重の変化によって発生する移動軌跡に誤差を補償する。【解決手段】懸架装置のアームの揺動角やダンパーの伸縮量に基づいて前後輪の荷重を検出し、その荷重に基づいて前後輪への荷重配分比率を算出する(ステップS2)。操舵輪である前輪への荷重配分比率が基準状態よりも大きければ、自動操舵を行うべく記憶されている規範転舵角を増加方向に補正するとともに(ステップS3,S4)、前記荷重配分比率が基準状態よりも小さければ、前記規範転舵角を減少方向に補正する(ステップS5,S6)。これにより、乗員の人数、乗員の着座位置、荷物や燃料の積載状態、路面の傾斜状態等により発生する車両の移動軌跡にずれを的確に補正し、常に所望の移動軌跡に沿って車両を自動操舵することが可能となる。

請求項（抜粋）：

目標位置までの車両(V)の移動軌跡を記憶または演算する移動軌跡設定手段(23)と、車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と、車両(V)が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段(23)により記憶または演算された移動軌跡に基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御する制御手段(22)と、を備えた車両の自動操舵装置において、車輪(Wf,Wr)の荷重状態を検出する荷重状態検出手段(24)と、荷重状態検出手段(24)により検出された車輪(Wf,Wr)の荷重状態に応じて前記移動軌跡を補正する移動軌跡補正手段(25)と、を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B60R 21/00 620 , G05D 1/02 , B62D113:00 , B62D119:00 , B62D131:00

FI (3件)：

B62D 6/00 , B60R 21/00 620 C , G05D 1/02 W

引用特許：

出願人引用 (6件)

パワーステアリング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-277337 出願人：トヨタ自動車株式会社
特開昭63-184576
パワーステアリング方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-118656 出願人：株式会社豊田自動織機製作所

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