特許

J-GLOBAL ID：200903073353809906

移動物体検知装置及びその方法

発明者： 武田 信之 ,  渡辺 睦
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 蔦田 璋子 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-007446
公開番号（公開出願番号）：特開平8-194822
出願日： 1995年01月20日
公開日（公表日）： 1996年07月30日
要約：

【要約】【目的】 自律移動車、知能作業ロボット、画像監視等の分野に用いられる移動物体検知装置に関するものであり、高速かつ安定に移動物体検知を行う。【構成】 観測された画像中の局所領域毎の動きベクトルであるオプティカルフローを抽出するオプティカルフロー抽出部1と、抽出したオプティカルフローからこのオプティカルフローを延長した直線の交点であるFOEを計算するFOE計算部2と、計算したFOEの時間的位置変化を解析して、この時間的位置変化が所定の変化量以上のときに移動物体が存在すると判断する移動物体検知部3とよりなる。

請求項（抜粋）：

移動しながら採った画像を観測する移動観測手段と、この移動観測手段によって観測された画像中の観測対象の動きを示す動きベクトルを複数抽出する動きベクトル抽出手段と、この動きベクトル抽出手段によって抽出した複数の動きベクトルを延長し、これら延長した動きベクトルが集中する点を求める集中点計算手段と、この集中点計算手段によって計算した集中点の時間的位置変化を解析して、この時間的位置変化が所定の変化量以上のときに移動物体が存在すると判断する移動物体検知手段とよりなることを特徴とする移動物体検知装置。

IPC (4件)：

G06T 7/20 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18

FI (2件)：

G06F 15/70 410 ,  G06F 15/62 380