特許
J-GLOBAL ID：200903073361110920
マニプレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-184910
公開番号（公開出願番号）：特開平10-029178
出願日： 1996年07月15日
公開日（公表日）： 1998年02月03日
要約：
【要約】【課題】 高剛性、高速度、高精度などの優れた特徴を備えるとともに、制御演算時間が短く、しかも可動範囲が大きいマニプレータを提供すること。【解決手段】 ベースプレート1とトラベリングプレート2は互いに3本のリンク3で連結され、上部フレーム9とトラベリングプレート9は互いにセンターリンク4で連結される。第一の自在継手21は二軸回りの傾動が可能で、可動側コア部22にはボールネジが内蔵され、ボールネジのロッド部23にリンク3が接続される。第二の自在継手31は二軸回りの傾動が可能である。第三の自在継手41は、貫通するセンターリンク4の軸方向の摺動及びこの軸に直交する二軸回りの傾動が可能で、且つネジリ剛性を有する。センターリンク4の他端はトラベリングプレート2の上面に固定される。ロッド3の各ストロークを独立に制御することにより、トラベリングプレート2の三次元位置を制御する。
請求項（抜粋）：
ベースプレート及びベースプレートの上方にこれと対向する様に配置された上部フレームを備えたフレームと、ベースプレートと上部フレームの間に配置された可動式のトラベリングプレートと、ベースプレートとトラベリングプレートを互いに連結する3本のリンクと、上部フレームとトラベリングプレートを互いに連結するセンターリンクと、を備えたマニプレータであって、前記ベースプレートは、その周縁部の3箇所に二軸回りの傾動が可能な第一の自在継手、及び当該第一の自在継手の可動側コア部に内蔵され、当該可動側コア部を貫通するロッドを軸方向に駆動する軸方向駆動機構を備え、前記各リンクの一端は、それぞれ当該ロッドに接続され、前記トラベリングプレートは、その下面側の周縁部の3箇所に二軸回りの傾動が可能な第二の自在継手を備え、前記各リンクの他端は、これらの第二の自在継手を介して、それぞれ前記トラベリングプレートに接続され、前記上部フレームは、二軸回りの傾動が可能で且つネジリ剛性を有する第三の自在継手、及び当該第三の自在継手の可動側コア部に内蔵され、前記センターリンクの一端を軸方向の摺動のみが可能な状態で支持する軸受を備え、前記センターリンクの他端は、前記トラベリングプレートの上面に垂直に固定され、前記各ロッドのストロークを、それぞれ独立に制御することによって、前記トラベリングプレートの前記ベースプレートに対する三次元位置を制御することを特徴とするマニプレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/06 A
, B25J 9/10 Z
