特許

J-GLOBAL ID：200903073566472905

組付確認機能付ロボット

発明者： 赤尾 憲彦 ,  佐藤 義正 ,  津坂 祐司
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 岡田 英彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-252356
公開番号（公開出願番号）：特開平8-112729
出願日： 1994年10月18日
公開日（公表日）： 1996年05月07日
要約：

【要約】【目的】 ロボットでワークを組付けたあと、正規に組付けられたか否かを検査するにあたって他のワーク等との干渉が生じないようにする。【構成】 ワークの組付けが終了したはずの組付終了位置を指令したあと、それからずれた検査位置を位置指令値とし、検査方向の位置ゲインを低く設定する。【作用】 移動位置がコントロールされた状態で検査される他、正しく組付けられているワーク間に過大な力は生じない。

請求項（抜粋）：

ワーク(W1)を把持し、位置指令値と位置検出値の偏差にゲインを乗じた値に基づいてアクチュエータを制御するとともに、所定位置に固定されているワーク(W2)に対してワーク(W1)の組付けを終了したときの位置(T1)を位置指令値とすることによって、ワーク(W2)にワーク(W1)を組付けるロボットにおいて、位置指令値として組付終了位置(T1)を指定した後に、位置指令値を組付終了位置(T1)から変化させた値(T2)に切換える手段と、偏差に乗じるゲインを低く設定する手段とが付加されていることを特徴とする組付確認機能付ロボット。

IPC (4件)：

B23P 21/00 305 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  H05K 13/04