視覚センサ付ロボットシステムのトラブル診断方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小山有 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-161565
公開番号（公開出願番号）：特開平11-347985
出願日： 1998年06月10日
公開日（公表日）： 1999年12月21日
要約：

【要約】【課題】本発明は、ロボットハンドに視覚センサを取付けてワークを移載するような視覚センサ付ロボットシステムにおいて、システム劣化等の徴候を早期に診断特定し、作業者に警告出来るシステムの提供を目的とする。【解決手段】ロボットハンド2hで把持したワークWを視覚センサ4で確認しながらワーク保持治具3のピン3pに収容する際、ロボットハンド2hを各サイクルごと測定部Sの第1の基準位置と第2の基準位置に移動させ、レーザセンサ6によりロボットハンド2hの位置精度を測定すると同時に視覚センサ4で測定基準具7の画像の位置精度を測定し、トラブルの発生要因がロボット側にあるか視覚センサ側にあるかを判定する。

請求項（抜粋）：

一定のサイクルで同じような作業を繰返すロボットハンドに視覚センサが取付けられる視覚センサ付ロボットシステムのトラブルを診断する方法であって、所定のタイミングでロボットハンドを第1の基準位置に移動させて、ロボットハンドの位置精度と視覚センサの画像の位置精度を測定し、次いでロボットハンドを第2の基準位置に移動させて、ロボットハンドの位置精度と視覚センサの画像の位置精度を測定することで、トラブルの原因がロボット側にあるか視覚センサ側にあるかを判定するようにしたことを特徴とする視覚センサ付ロボットシステムのトラブル診断方法。

IPC (3件)：

B25J 19/06 , B25J 13/08 , B65G 61/00

FI (3件)：

B25J 19/06 , B25J 13/08 A , B65G 61/00

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