特許
J-GLOBAL ID：200903073709804190
フィードバック制御方式のロボット制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡田 英彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-309444
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138950
出願日： 1992年10月22日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの位置の制御精度を向上する。【構成】 ロボットの作動期間中、ロボットの姿勢が変わるのに応じてロボットの固有振動数は変化する。それを測定し、測定された固有振動数に応じてフィードバック制御に用いる位置ゲインの値を調整する。【作用】 ロボットは共振することがないという条件のなかで最良の位置精度で制御される。
請求項（抜粋）：
ロボットの実際の位置を検出する実位置検出手段と、前記実位置検出手段で検出された実位置と該ロボットのあるべき位置を示す指示位置との偏差を演算する偏差演算手段と、前記偏差演算手段で演算された偏差に位置ゲインを乗じる位置ゲイン乗算手段と、前記位置ゲイン乗算手段で演算された値に基づいて該ロボットに対する指令値を演算する指令値演算手段とを有するフィードバック制御方式のロボット制御装置において、該ロボットの作動期間を区割した単位区間毎に、該ロボットの機械的固有振動数を検出する固有振動数検出手段と、前記固有振動数検出手段で検出された固有振動数に基づいて位置ゲインを算出する位置ゲイン算出手段と、前記位置ゲイン乗算手段で用いる位置ゲインを前記単位区間毎に前記位置ゲイン算出手段の算出値とする位置ゲイン調整手段を付加したことを特徴とするフィードバック制御方式のロボット制御装置。
IPC (3件)：
G05D 3/12 305
, B25J 9/16
, G05B 13/02
