特許

J-GLOBAL ID：200903073812874732

制動力制御装置

発明者： 東又 章 ,  伊藤 健 ,  安野 芳樹
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-182374
公開番号（公開出願番号）：特開平5-024422
出願日： 1991年07月23日
公開日（公表日）： 1993年02月02日
要約：

【要約】【目的】制動時の荷重変動に伴うコーナリングパワーの変化に合わせて目標ヨーレートの定常ゲインを算出し、過渡特性の改善と制動力不足を抑制し得る制動力制御装置を提供する。【構成】車両の操舵状態検出値θと前後方向速度検出値Vx とから目標ヨーレートψ'rを算出し(S3)、各輪の制動圧検出値と輪荷重検出値とから正確なコーナリングパワーを算出し(S5)、前記目標ヨーレートと実際に車両に生じるヨーレートとを一致させるように、前記コーナリングパワーを用いて車両モデルに基づく演算により目標制動力P* FL,P* FRを算出し(S12,S13)、これに応じて車輪の制動力を制御するようにした。また前記コーナリングパワーを使用して目標ヨーレートψ'rを補正するようにした(S7)。

請求項（抜粋）：

車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、車両の前後方向速度を検出する速度検出手段と、前記操舵状態検出手段及び速度検出手段からの信号を入力して車両の目標ヨーレートの定常ゲインを設定する目標ヨーレート設定手段と、前記目標ヨーレート設定手段で設定された目標ヨーレートを制御対象となる車両で実現するために必要な前輪及び後輪の少なくとも一方の左右の目標制動力を予め車両諸元及び運動方程式によって設定された車両モデルに基づく演算により算出する目標制動力算出手段と、前輪及び後輪の少なくとも一方に配設された左右の制動手段の制動力を前記目標制動力と一致するように独立に制御可能な制動力制御手段とが備えられてなる制動力制御装置において、各車輪の荷重を検出する輪荷重検出手段を設け、前記目標ヨーレート設定手段及び前記目標制動力算出手段は、少なくとも前記輪荷重検出手段の検出値から推定される車輪のコーナリングパワーに応じて、目標ヨーレートの定常ゲインを設定し且つ目標制動力を算出することを特徴とする制動力制御装置。