特許

J-GLOBAL ID：200903073931162899

車両周辺検知装置

発明者： 金子 和磨 ,  西田 稔 ,  赤須 雅平 ,  岡村 茂一
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 高田 守 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-184102
公開番号（公開出願番号）：特開平9-033642
出願日： 1995年07月20日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：

【要約】【目的】 曲線路を走行時にもリフレクタ等の静止物標と車両等の移動物標との識別を精度よく行う。【構成】 座標変換手段2により2次元座標上に配置した第1の検出点に対応した物標が静止物標であると仮定して、予測位置算出手段14により自車両の速度と自車両の旋回に伴う角度変化と測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における予測点を算出し、予測範囲設定手段7で予測点を基準として予測範囲を設定し、静止物標判定手段8で予測範囲内に第2の検出点が存在すれば第2の検出点に対応した物標を静止物標と判定する。

請求項（抜粋）：

自車両を基点とした検知領域を所定の角度で分割して分割検知領域を設定し、上記各分割検知領域内で上記自車両の外部に存在する物標を検知して現在及び次回の測距時点における上記物標までの距離を所定の測距時間間隔で測定する距離測定手段と、測定した現在の測距時点における上記物標の位置を第1の検出点とし、次回の測距時点における上記物標の位置を第2の検出点としてそれぞれ2次元座標上に配置する座標変換手段と、上記自車両の速度を測定する速度測定手段と、上記自車両の旋回に伴う角度変化を測定する角度変化測定手段と、上記2次元座標上に配置した上記第1の検出点に対応した上記物標が静止物標であると仮定して、上記自車両の速度と角度変化と上記測距時間間隔とに基づいて次回の測距時点における上記2次元座標上の予測点を算出する予測位置算出手段と、上記予測点を基準とした予測範囲を上記物標について設定する予測範囲設定手段と、上記第2の検出点と上記予測範囲とを比較し、上記予測範囲内に存在する上記第2の検出点に対応した上記物標を静止物標と判定する静止物標判定手段とを備えた車両周辺検知装置。