特許

J-GLOBAL ID：200903073933295110

搬送台車及び搬送台車の操舵制御方法

発明者： 田池 広幸 ,  森田 忠 ,  西井 久雄
出願人/特許権者： 株式会社椿本チエイン
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-205355
公開番号（公開出願番号）：特開2003-022130
出願日： 2001年07月05日
公開日（公表日）： 2003年01月24日
要約：

【要約】【課題】 所定の中心位置から台車の走行速度に応じた距離部分を有する仮想線図を想定し、目標経路と仮想線図との進行方向側交点位置を算出し、交点位置に応じて前記操舵輪の操舵角を制御することにより、走行速度の変動に柔軟に対応し、滑らかな走行軌跡を実現する走行速度可変制御方式の台車の走行制御方法を提供する。【解決手段】 予め設定されている目標経路4に対し、搬送台車1の走行速度VがV1、V2の場合(V2>V1)、前方操舵車輪2の前方操舵車輪中心部位O2から、走行速度に応じた距離にある照合位置を、走行速度V1においては半径R1の円C1、走行速度V2においては半径R2(R2>R1)の円C2として各々算出し、円C1、lC2と目標経路4との交点の内、進行方向側の交点Pt1、Pt2の位置に応じて前方操舵車輪2の操舵角θ1、θ2を制御する。

請求項（抜粋）：

マップ情報と位置情報とから特定した目標経路に対し自動追従走行する操舵車輪を備えた搬送台車において、搬送台車の走行速度を認識する走行速度認識手段と、前記走行速度に対応させて設定された照合距離と搬送台車における基準部位とに基づいて照合位置を算出する照合位置算出手段と、前記照合位置と前記目標経路の位置とが一致する交点位置を算出する交点位置算出手段と、前記交点位置が2つ以上の場合に搬送台車の進行方向の交点位置を選択する交点位置選択手段と、前記交点位置に応じて操舵車輪の操舵角を算出する操舵角算出手段と、算出された操舵角に基づいて操舵車輪を操舵する操舵制御手段とを備えたことを特徴とする搬送台車。

FI (2件)：

G05D 1/02 H ,  G05D 1/02 W

Fターム (12件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB08 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301FF10 ,  5H301FF11 ,  5H301GG12 ,  5H301GG14 ,  5H301HH02 ,  5H301MM07