特許

J-GLOBAL ID：200903073945911134

三次元位置姿勢計測方法

発明者： 内村 裕 ,  三浦 悟 ,  広瀬 素久 ,  中沢 和夫
出願人/特許権者： 鹿島建設株式会社
代理人 (1件)： 高橋 敏忠 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-068027
公開番号（公開出願番号）：特開平6-281433
出願日： 1993年03月26日
公開日（公表日）： 1994年10月07日
要約：

【要約】【目的】 運動する物体とマニプレータとの距離の物体の姿勢をとるリアルタイムに計測する。【構成】 投光器10からのダブルスリット光11a、11bによる物体Dの切断線像12a、12bをCCDカメラ13の影像面に投影し、各画素a、b、cの座標から物体Dの位置を求め、各画素a、b、cの法線ベクトルのヒストグラムから2つのピークPk1、Pk2を求めて物体Dの姿勢を決定する。

請求項（抜粋）：

ダブルスリット光投光器からダブルスリット光を物体に照射し、該物体上の切断線像をCCDカメラの影像面に投影し、該投影面上の各画素の座標から物体の位置を算出し、各画素回りの小領域での法線ベクトルを取得し、これら法線ベクトルのヒストグラムからの2つのピークを取得して物体の姿勢を決定することを特徴とする三次元位置姿勢計測方法。

IPC (7件)：

G01B 11/26 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G01S 5/16 ,  G05B 19/19 ,  G06F 15/62 415

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平4-279811
  
• 特公昭53-042061
  
• 特開昭61-274207
  
• 特開昭63-043726