ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：宮田金雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-066878
公開番号（公開出願番号）：特開2002-264055
出願日： 2001年03月09日
公開日（公表日）： 2002年09月18日
要約：

【要約】【課題】回避点における姿勢をプログラムから指定する必要がなく、回避点の位置を設定するのみで、位置と姿勢を制御して無駄時間をなくし、かつ、無駄な姿勢移動動作をなくすることが可能なロボットを得る。【解決手段】搬送開始位置から回避点、回避点から搬送終了位置までの位置移動量と、搬送開始点から搬送終了位置までの間の姿勢変化量を求める移動量演算手段と、移動量演算手段で求めた位置移動量と姿勢移動量から、移動に要する位置移動時間と姿勢移動時間とを求める移動時間演算手段と、移動時間演算手段により求められた位置移動時間と姿勢移動時間を比較し、所要時間の長い移動時間を基にして、回避点までの位置移動量と姿勢移動量を決定する動作指令手段を設けたものである。

請求項（抜粋）：

プログラム指令に基づいて、先端部に把持した搬送物を第1地点から第2地点に移動する場合に、途中の障害物を回避するため、回避点を経由して移動制御するロボットにおいて、上記第1地点および上記第2地点の搬送物の位置情報および姿勢情報と、上記回避点の位置情報とを記憶するパラメータ記憶手段と、上記位置情報および上記姿勢情報と、上記回避点の位置情報より、上記搬送物を搬送するロボットの動作軌跡を生成する軌跡生成手段と、上記第1地点から上記第2地点までの位置移動量および姿勢移動量を求める移動量演算手段と、上記位置移動量および上記姿勢移動量と、ロボットに指令された位置および姿勢の移動指令速度から、位置の移動に要する位置移動時間および姿勢の移動に要する姿勢移動時間を求める移動時間演算手段と、上記位置移動時間および上記姿勢移動時間を比較し、上記位置移動時間が長い場合、姿勢移動が上記位置移動時間と同一になるように姿勢動作速度を調整して姿勢移動目標値を求め、位置の移動指令速度から求めた位置移動目標値と上記姿勢移動目標値とを併せて出力し、一方、上記姿勢移動時間が長い場合、位置移動が上記姿勢移動時間と同一になるように位置移動速度を調整して位置移動目標値を求め、姿勢の移動指令速度から求めた姿勢移動目標値と上記位置移動目標値とを併せて出力する動作指令手段と、上記動作指令手段の出力により駆動手段を駆動する駆動制御手段を備えたことを特徴とするロボット。

IPC (3件)：

B25J 9/16 , G05B 19/18 , G05B 19/4093

FI (3件)：

B25J 9/16 , G05B 19/18 D , G05B 19/4093 E

Fターム (17件)：

3C007AS02 , 3C007BS12 , 3C007KS21 , 3C007LV04 , 3C007LV05 , 3C007LV14 , 3C007MT02 , 3C007NS19 , 5H269AB23 , 5H269AB33 , 5H269BB05 , 5H269CC09 , 5H269DD06 , 5H269EE01 , 5H269EE13 , 5H269RB01 , 5H269RB04

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