特許

J-GLOBAL ID：200903073977754170

ロボットの歩行制御装置及び歩行制御方法

発明者： 黒木 義博 ,  石田 健蔵 ,  山口 仁一
出願人/特許権者： ソニー株式会社 ,  山口 仁一
代理人 (1件)： 宮田 正昭 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-310450
公開番号（公開出願番号）：特開2003-117858
出願日： 2000年07月07日
公開日（公表日）： 2003年04月23日
要約：

【要約】【課題】 身振りや手振りなど上半身主導の感情表現動作のために失われた姿勢安定性を補償若しくは回復させる。【解決手段】 任意の足部運動パターン、ZMP軌道、体幹運動パターン、上肢運動パターンに基づいて腰部運動パターンを導出することによって安定歩行を実現できる全身運動パターンを得る。ロボットが直立不動時や普通歩行時など様々な動作状態であっても、安定歩行するように下肢の歩容を決定する。特に、直立不動時に上体を用いた身振り・手振りの動作を印加した場合には、かかる上体の歩容に応じて、安定歩行できるような下肢の歩容を決定する。

請求項（抜粋）：

少なくとも下肢と体幹部と腰部で構成され、下肢による脚式移動を行うタイプのロボットの歩行制御装置であって、任意の足部運動パターン、ZMP軌道、体幹運動パターン、上肢運動パターンに基づいて腰部運動パターンを導出することにより歩行時の全身運動パターンを得ることを特徴とするロボットの歩行制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (2件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z

Fターム (5件)：

3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07