特許
J-GLOBAL ID：200903074282660422
多関節アーム機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松本 昂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-008034
公開番号（公開出願番号）：特開平7-214482
出願日： 1994年01月28日
公開日（公表日）： 1995年08月15日
要約：
【要約】【目的】 アクチュエータの自重やケーブルによる負荷を軽減させ、アクチュエータのパワーの減少と作業ロボットの小型化、軽量化及び制御性の向上を目的とする。【構成】 4本のアームを平行四辺形状に水平枢軸により回動自在に連結してなる平行リンクの組み合わせによる片持ち式の多関節アーム機構において、平行リンク手段を、並列的に二組設けることにより、特異点を回避する。また、平行リンク手段を作動させるアクチュエータ19を、最も基端部側に位置する枢軸上に配置する。さらに、平行リンク手段を作動させるアクチュエータ29、30を、自由端(グリップ31)側に対してカウンタバランスとして作用するように、平行リンク手段の枢軸のうちの一の枢軸上に配置する。一方、アームに沿って配線されるケーブルは、関節部分において平行リンク手段の枢軸と同軸上に形成された貫通穴を貫通させて配線する。
請求項（抜粋）：
4本のアームを平行四辺形状に水平枢軸により回動自在に連結してなる平行リンク手段を備えて構成された片持ち式の多関節アーム機構において、前記平行リンク手段を、並列的に二組設けるとともに、一方の平行リンク手段の各アームが一直線上に位置したときに、他方の平行リンク手段の各アームが一直線上に位置しない状態で互いに一体的に連動するようにしたことを特徴とする多関節アーム機構。
IPC (3件)：
B25J 3/00
, B25J 9/06
, F16H 21/00
