特許
J-GLOBAL ID：200903074308825050

産業用ロボット

発明者：
原田 貴志

原田 貴志 について

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前口 裕二

前口 裕二 について

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稲田 隆浩

稲田 隆浩 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 西教 圭一郎 ,  杉山 毅至
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-055425
公開番号（公開出願番号）：特開2007-229874
出願日： 2006年03月01日
公開日（公表日）： 2007年09月13日
要約：
【課題】 移動対象物を駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる産業用ロボットを提供する。【解決手段】 第3減速機96と第3駆動機97とが別体に形成されることで、第3減速機96の第3軸線方向寸法を小さくすることができ、第2軸線L2からエンドエフェクタまでの距離を短くすることができる。これによって第1駆動機82および第2駆動機88によってエンドエフェクタを回転駆動させるために必要なトルクを小さくすることができる。したがってエンドエフェクタの重量が大きくなった場合に、第1駆動機82および第2駆動機88に必要なトルクの増加を抑えることができる。これによって従来技術の産業ロボットに比べて、高速動作を行うことができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
(a)予め定める第1軸線が設定されるとともに、ケーブル挿通可能な内部空間が形成される基部と、 (b)基部に設けられて、第1入力軸および第1出力軸を有して、第1入力軸に与えられる回転力を減速して第1出力軸に伝達する第1減速機であって、第1出力軸が第1軸線まわりに回転可能に構成され、第1軸線に同軸に延びて基部の内部空間に連なる第1貫通孔が形成される中空構造の第1減速機と、 (c)基部に設けられて、第1減速機の第1入力軸に回転力を与える第1駆動機と、 (d)第1減速機の第1出力軸に固定されて、基部から第1軸線方向に離間した位置で第1軸線に垂直に延びる第2軸線が設定されるとともに、第1軸線方向に延びて第2軸線を通過して第1貫通孔に連なる第1可動部空間が形成される第1可動部と、 (e)第1可動部に設けられて、第2入力軸および第2出力軸を有して、第2入力軸に与えられる回転力を減速して第2出力軸に伝達する第2減速機であって、第1軸線から第2軸線方向に離間した位置に第2出力軸が配置され、第2出力軸が第2軸線まわりに回転可能に構成される第2減速機と、 (f)第1可動部に設けられて、第2減速機の第2入力軸に回転力を与える第2駆動機と、 (g)第2減速機の第2出力軸に固定されて、第2減速機の第2出力軸よりも第2軸線方向について第1軸線に近づいた位置を通過して第2軸線に垂直に延びる第3軸線が設定されるとともに、第2軸線を通過する第1可動部空間に連なって、第3軸線方向に延びる第2可動部空間が形成される第2可動部と、 (h)第2可動部に設けられて、第3入力軸および第3出力軸を有して、第3入力軸に与えられる回転力を減速して第3出力軸に伝達する第3減速機であって、第3出力軸が第3軸線まわりに回転可能に構成され、第3軸線に同軸に延びて第2可動部空間に連なる第3貫通孔が形成される中空構造の第3減速機と、 (i)第3減速機の第3出力軸に固定されて、エンドエフェクタが装着可能であって第3軸線と同軸に延びて第3貫通孔から外部空間に連なる第3可動部空間が形成される第3可動部と、 (j)第2可動部に設けられ、第3減速機の第3入力軸に回転力を与える第3駆動機であって、第2可動部に対して第3減速機とは第3軸線方向に関して反対側に配置されるとともに、第3軸線から第3軸線に垂直な方向に離間して配置される第3駆動機とを含むことを特徴とする産業用ロボット。
IPC (1件)：
B25J 17/00
FI (1件)：
B25J17/00 E
Fターム (17件)：
3C007BS12 ,  3C007BT08 ,  3C007CV08 ,  3C007CW08 ,  3C007CX01 ,  3C007CX03 ,  3C007CY02 ,  3C007CY05 ,  3C007CY36 ,  3C007CY40 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT23 ,  3C007HT24 ,  3C007HT26 ,  3C007HT27 ,  3C007HT28
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 産業用ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-177903   出願人：株式会社不二越
審査官引用 (2件)

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