位置又は速度制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：池田憲保 , 福田修一 , 佐々木敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-205011
公開番号（公開出願番号）：特開2009-044812
出願日： 2007年08月07日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：

【課題】モータと機械負荷間の結合剛性が十分でない動力伝達機構を含むフィードバック制御系の制御性能の向上を実現できる位置又は速度制御装置を提供する。【解決手段】減速器12を介してモータ10と接続された機械負荷11の速度を制御する速度制御装置の場合、負荷速度コントローラ16は、負荷速度指令値と負荷速度の算出値との差に基づいて負荷軸トルク指令値を算出し、算出された値を基にねじり角指令値θrefを出力する。そして、負荷速度コントローラのマイナーループに、ねじり角指令値とねじり角Δθの算出値との差に基づいてモータトルク指令値を出力するねじり角コントローラ17を備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

動力伝達機構を介してモータと接続された負荷の位置又は速度を制御する装置であって、負荷入力軸の位置又は角度の検出値から算出された負荷速度と負荷速度指令値との差を入力として受ける負荷速度コントローラを備え、前記負荷速度コントローラは、入力された前記差に基づいて負荷軸トルク指令値を算出するとともに、算出された値にあらかじめ定められたゲインを乗算してねじり角指令値として出力するものであり、前記負荷速度コントローラのマイナーループに、前記ねじり角指令値に基づいてモータトルク指令値を出力するねじり角コントローラと、モータ出力軸の位置又は角度の検出値と前記負荷入力軸の位置又は角度の検出値との差をねじり角として算出する第1の演算部と、前記ねじり角指令値と前記ねじり角との差を算出する第2の演算部とを備え、該第2の演算部の算出結果を前記ねじり角コントローラに入力することを特徴とする位置又は速度制御装置。

IPC (2件)：

H02P 29/00 , G05D 3/12

FI (2件)：

H02P5/00 G , G05D3/12 305V

Fターム (18件)：

5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303CC02 , 5H303DD01 , 5H303DD25 , 5H303HH01 , 5H303HH04 , 5H303HH07 , 5H303JJ02 , 5H303KK24 , 5H303KK28 , 5H501BB05 , 5H501DD01 , 5H501GG02 , 5H501GG03 , 5H501LL01 , 5H501LL36 , 5H501PP02

引用特許：

出願人引用 (2件)

位置制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-191295 出願人：株式会社安川電機
特公平2-30522公報

審査官引用 (4件)

モータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-154895 出願人：株式会社日立製作所
産業用ロボットの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-194099 出願人：株式会社安川電機
NC装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-316293 出願人：三菱重工業株式会社

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