特許

J-GLOBAL ID：200903074443692800

運転補助装置

発明者： 柿並 俊明
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社
代理人 (1件)： 富澤 孝 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-257104
公開番号（公開出願番号）：特開2003-063340
出願日： 2001年08月28日
公開日（公表日）： 2003年03月05日
要約：

【要約】【課題】 オーバーハングのある物体の下部に走行予想軌跡が潜り込んで表示された場合でも、オーバーハングのある物体に自車両が接触するか否かを判断可能とすること。【解決手段】 、自車両の移動中にCCDカメラで取得された複数の画像と、ステアリングアングルセンサーで検出されたステアリング舵角信号及びコンビネーションメーターで検出された車速信号に基づいて算出された自車両の移動量とから(S16)、各組の画像間におけるノードのマッチングを行うとともに(S17)、マッチングされたノードの3次元位置データを算出し、3次元マップに投影して記憶する(S18)。その後、3次元マップを用いて、自車両の走行予想軌跡の内側に物体が存在するか否かを判断する。

請求項（抜粋）：

自車両の周辺環境が映し出された画像を取得する撮影手段と、前記自車両のステアリング角度から前記自車両の走行予想軌跡を計算する走行予想軌跡推定手段と、前記走行予想軌跡を前記画像に重ねて表示する表示手段と、前記走行予想軌跡上の移動を想定された自車両に対して接触する物体があるか否かを判別する判定手段と、を有する運転補助装置において、前記自車両の移動量を検出する移動量検出手段と、前記自車両の移動中に取得された複数の画像と前記自車両の移動量とから前記自車両の周辺環境を3次元で認識する3次元環境推定手段と、を備え、前記判定手段は、前記3次元環境推定手段により3次元で認識された前記自車両の周辺環境に基づいて判別すること、を特徴とする運転補助装置。

IPC (7件)：

B60R 21/00 628 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/20 ,  H04N 5/225 ,  H04N 7/18

FI (7件)：

B60R 21/00 628 D ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 626 G ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/20 B ,  H04N 5/225 C ,  H04N 7/18 J

Fターム (53件)：

5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5C022AA04 ,  5C022AB62 ,  5C022AB64 ,  5C054AA01 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CD05 ,  5C054CE15 ,  5C054CG02 ,  5C054CG07 ,  5C054CH02 ,  5C054CH04 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054EA07 ,  5C054EB05 ,  5C054ED14 ,  5C054EG06 ,  5C054FC12 ,  5C054FC13 ,  5C054FC15 ,  5C054FD02 ,  5C054FD03 ,  5C054FE26 ,  5C054GA04 ,  5C054GB16 ,  5C054GD04 ,  5C054GD06 ,  5C054HA30 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA02 ,  5L096DA03 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096HA02