特許
J-GLOBAL ID：200903074675216753
多関節マニピュレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-109569
公開番号（公開出願番号）：特開平6-320473
出願日： 1993年05月11日
公開日（公表日）： 1994年11月22日
要約：
【要約】【目的】直径を小さくしても内部孔中へのエンドエフェクタの為のケーブルの挿通を容易に行うことが出来て、実用上十分に使用することが出来る多関節マニピュレータを提供することである。【構成】相互に同心的に連結されて所定の方向に湾曲する複数の環状部材12a,12b,12c,14a,14b,14cを夫々が有した複数の湾曲部10A,10Bが線状に配置されて隣接する2つが相互に異なる方向に湾曲するよう相互に連結されている。複数の湾曲部の夫々には、対応する湾曲部を所定の方向に選択的に湾曲させる為に形状記憶合金製細長板(SAM板)28とこれらに電気的に連結された配線基板36,38及び加熱制御用IC34,54とで構成された複数のアクチュエータが配置されている。複数の湾曲部の複数の環状部材には複数の湾曲部の中心線に沿い線状に延出した切り欠き24が形成されている。
請求項（抜粋）：
相互に同心的に配置され相互に連結されて所定の方向に湾曲する複数の環状部材を夫々が有し、線状に配置されて相互に連結され、隣接する2つが相互に異なる方向に湾曲する複数の湾曲部と;複数の湾曲部の夫々に対応して設けられ、対応する湾曲部を対応する湾曲部の所定の方向に選択的に湾曲させる複数のアクチュエータと;そして、複数の湾曲部の複数の環状部材に形成され、複数の湾曲部の中心線に沿い線状に延出した切り欠きと;を備えたことを特徴とする多関節マニピュレータ。
IPC (4件)：
B25J 18/06
, A61B 1/00 310
, B25J 17/00
, G02B 23/24
