特許
J-GLOBAL ID：200903074701341421
マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-159304
公開番号（公開出願番号）：特開平8-071978
出願日： 1995年06月26日
公開日（公表日）： 1996年03月19日
要約：
【要約】【目的】摩擦抵抗が小さく、小型で、形状記憶合金やケモメカニカルゲルなどの大きな歪み量を発生するアクチュエータを用いながら高精度なセンサーを利用して高精度な位置制御ができる。【構成】複数の硬性部13と、隣合う硬性部間に設けられた可撓性を有する軟性部14とからなる湾曲構造体11と、この軟性部を湾曲させるアクチュエータ15と、前記構造体に配置され、互いに電気的に接続された駆動制御用歪みセンサー22と制御回路21とを有する。前記駆動制御用歪みセンサーは、前記湾曲構造体の軟性部に配置され、前記制御回路は、硬性部に配置されており、これらセンサーと、制御回路とは配線22により電気的に接続されている。
請求項（抜粋）：
少なくとも2つの硬性部と、この硬性部間に設けられた可撓性を有する軟性部とからなる湾曲構造体と、この軟性部を湾曲させるアクチュエータと、前記構造体に配置され、互いに電気的に接続された駆動制御用歪みセンサーと制御回路とを有し、前記アクチュエータの駆動を制御するデバイスと、このアクチュエータに駆動エネルギーを供給して前記軟性部を屈曲させるエネルギー供給手段とを具備するマニピュレータにおいて、前記駆動制御用歪みセンサーは、前記湾曲構造体の軟性部に配置され、前記制御回路は、硬性部に配置されていることを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
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