関節構造体及びロボットアーム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：山田卓二 , 田中光雄 , 和田充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-132774
公開番号（公開出願番号）：特開2007-223039
出願日： 2007年05月18日
公開日（公表日）： 2007年09月06日
要約：

【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。【解決手段】第1駆動装置4の駆動により、第2構造体2を第1回転関節回りに回転させ、第3回転ガイドプーリー33に対する、可動回転プーリー10及び第4回転ガイドプーリー34の、第1回転関節回りの回転及び平行リンク構造による回転抑制の結果、ワイヤ7が第3・第4回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第3回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。【選択図】図15

請求項（抜粋）：

第1構造体と、第2構造体と、上記第1構造体と上記第2構造体を相対的に回転可能に接続する第1回転関節と、上記第1回転関節の回転軸と同軸かつ上記回転軸回りに回転可能なように配設されたガイド溝付き第3回転ガイドプーリーと、上記第3回転ガイドプーリーに隣接して上記第2構造体に回転自在に配設されたガイド溝付き第4回転ガイドプーリーと、上記第2構造体に相対的に可動なように配設されたガイド溝付き可動回転ガイドプーリーと、上記第3回転ガイドプーリーと上記可動回転ガイドプーリーとの間の距離を変更する機構と、一端が上記第1構造体に固定されるとともに、他端が上記第2構造体に接続されて、上記第2構造体を上記第1回転関節回りに回転駆動可能な第1駆動装置と、一端側から他端側に向けて、上記第3回転ガイドプーリー、上記可動回転ガイドプーリー、上記第4回転ガイドプーリーの順番で掛け渡されかつ上記他端が上記第4回転ガイドプーリーにそれぞれ固定されたワイヤと、一端が上記第1構造体に固定されるとともに、上記ワイヤの上記一端が固定されて上記ワイヤを介して上記機構を駆動して上記可動回転ガイドプーリーを上記第2構造体に対して相対的に移動可能な第2駆動装置と、一端部が上記第1構造体に回転自在に支持された第1平行リンクと、一端部が上記第1平行リンクの他端部に回転自在に連結され他端部が上記第4回転ガイドプーリーに固定された第2平行リンクとを備えて、上記第1平行リンクの上記一端部が上記第1構造体に対して支持された部分と、上記第1平行リンクの上記他端部と上記第2平行リンクの上記一端部との連結された部分と、上記第2平行リンクの上記他端部と上記第4回転ガイドプーリーとの固定された部分と、上記第4回転ガイドプーリーの上記第2構造体に回転自在に配設された部分とを4支点とする4節の平行リンク構造を構成するとともに、上記第1駆動装置の駆動により、上記第2構造体を上記第1回転関節の上記回転軸回りに回転運動させ、上記第3回転ガイドプーリーに対する、上記可動回転プーリー及び上記第4回転ガイドプーリーの、上記第1回転関節の上記回転軸回りの相対的な回転運動を発生させて、上記ワイヤが上記第3回転ガイドプーリーの円周部にかかる量が増加する一方、上記第4回転ガイドプーリーが上記平行リンク構造により上記第1構造体と接続されているため回転運動が発生せず、上記第2構造体の上記第1回転関節の上記回転軸回りの回転運動により、上記ワイヤが上記第4回転ガイドプーリーの円周部にかかる量が減少し、かつ、上記円周部にかかる量の増加分と減少分が相殺されて、上記第3回転ガイドプーリーと上記可動回転プーリーとの距離が変更されないようにしているロボットアーム。

IPC (3件)：

B25J 9/06 , F16H 21/40 , F16H 19/02

FI (3件)：

B25J9/06 Z , F16H21/40 , F16H19/02 D

Fターム (18件)：

3C007BT01 , 3C007CV08 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET04 , 3C007EU11 , 3C007EU13 , 3C007HS02 , 3C007HS21 , 3C007HT04 , 3C007HT12 , 3J062AA38 , 3J062AB27 , 3J062AC07 , 3J062BA35 , 3J062CB02 , 3J062CB27 , 3J062CB33

引用特許：

出願人引用 (2件)

特許第3290709号公報
特公平6-77914号公報

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