特許

J-GLOBAL ID：200903074743000047

走行制御装置

発明者： 土井 智之
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-208288
公開番号（公開出願番号）：特開2009-040267
出願日： 2007年08月09日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：

【課題】 種々のレーンチェンジ状況に対応した安全性の高いレーンチェンジ軌跡を生成する走行制御装置を提供する。【解決手段】 本発明の走行制御装置は、自車両が第1レーンから第2レーンへのレーン変更であるレーンチェンジにおいて、周辺の他車両や路面状況などの自車両の周辺情報や車両速度や車両姿勢などの自車両の走行状態の情報に基づいて、自車両の周辺状況や走行状態を考慮したレーンチェンジの軌跡を生成する。更に、レーンチェンジ軌跡の生成においては、走行軌跡として用いることにより遠心力の影響が少なく安定した走行制御を可能とするクロソイド曲線を用いている。自車両は、生成したレーンチェンジ軌跡に沿ってレーンチェンジに関する走行制御を行うことにより、レーンチェンジの際の安全性を向上させる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

自車両が第1レーンから第2レーンへのレーン変更であるレーンチェンジを行う走行制御装置であって、 前記第2レーンにおける自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、 前記周辺情報に基づいて折り返し点と最大ヨー角とを算出する算出手段と、 前記折り返し点と前記最大ヨー角とを用いて前記レーンチェンジの軌跡を生成する軌跡生成手段と、を備えることを特徴とする走行制御装置。

IPC (6件)：

B60W 30/02 ,  B60W 30/10 ,  B60W 10/00 ,  B60W 30/00 ,  B60R 21/00 ,  B60R 16/02

FI (13件)：

B60K41/00 340 ,  B60K41/00 330 ,  B60K41/00 ,  B60K41/00 380 ,  B60K41/00 610J ,  B60R21/00 628B ,  B60R21/00 628C ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 628E ,  B60R16/02 650J ,  B60R16/02 650C ,  B60R16/02 650D ,  B60K41/00 612J

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自動走行車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-292202   出願人：本田技研工業株式会社