特許

J-GLOBAL ID：200903074912068896

ガイドライン検出装置

発明者： 鈴木 敏彦 ,  森部 弘 ,  鋤柄 和俊
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-265794
公開番号（公開出願番号）：特開平6-119594
出願日： 1992年10月05日
公開日（公表日）： 1994年04月28日
要約：

【要約】【目的】 予め道路についてのデータを記憶する必要がなく、カーブのような場所においても白線を検出する。【構成】 カメラ10において車両の前方10〜20mの範囲の映像を得る。そして、この映像の変化状態(水平方向及び垂直方向の微分値)から、白線のエッジ点を検出する。そして、検出されたエッジ点の微分の大きさ及び方向よりエッジ線分を算出し、線分処理部において、各種のノイズ除去処理を行い、白線を検出する。

請求項（抜粋）：

走路上のガイドラインをカメラを用いて撮影し、ガイドラインを検出するガイドライン検出装置であって、カメラによる撮像画像データの変化状態からエッジ点を検出し、得られたエッジ点の微分の大きさ及び方向から連続するエッジ線分を算出するエッジ線分算出手段と、認識された線分の折れ曲がり状態を判定し、判定結果から1つの線分と認識すべきでないものを複数の線分に分割する線分分割手段と、得られた線分の中からその長さが所定値以下の短線分を除外すると共に、前回検出したガイドラインに対し傾きまたは位置が大きく離れているものを除外する線分選択手段と、選択された線分について、線分を延長すると共に近接する線分が複数ある場合には、これを統合する線分統合手段と、を含み、線分統合手段において得た線分に基づいてガイドラインを検出することを特徴とするガイドライン検出装置。

IPC (4件)：

G08G 1/0968 ,  G01B 11/24 ,  G06F 15/62 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-036878
  
• 特開平4-137111
  
• 特開昭64-015605