特許
J-GLOBAL ID：200903075087282290
シールドセグメントの位置決め方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐々木 宗治 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-156017
公開番号（公開出願番号）：特開平9-004396
出願日： 1995年06月22日
公開日（公表日）： 1997年01月07日
要約：
【要約】【目的】 セグメントの位置決め精度の向上と修正作業の能率化を図る。【構成】 セグメント2、3の周方向の端面に互いに嵌合する凸部4と凹部5を設けておき、凸部と凹部による全ての接触状態と反力の関係及び想定される接触状態と修正動作との遷移関係を求めておき、エレクタ装置10の力センサ11で組立時における力ベクトルを測定し、測定した力ベクトルと、計算で求めておいた力ベクトルを比較して接触状態を推定し、その接触状態を基に遷移関係ファイルから修正方向を決定してセグメントの位置姿勢を修正し、以上の動作を繰り返すことにより、接触状態を変えていき、最終的に組立状態に位置決めする。
請求項（抜粋）：
周方向の端面に互いに嵌合する凸部と凹部を設けたセグメントを用いて、エレクタ装置によりセグメントを組み立てる際のシールドセグメントの位置決め方法において、下記の工程よりなることを特徴とするシールドセグメントの位置決め方法。(イ)既設セグメントに組立セグメントを接続する際に出現し得る、前記凸部と前記凹部との接触状態に関し、全ての接触状態を予め想定し、その想定した各接触状態毎に、組立セグメントの位置及び姿勢における所定の修正動作と修正後の接触状態との遷移関係を示す遷移データファイルを作成する工程。(ロ)組立セグメントの現在の位置及び姿勢の情報を入力することにより、前記凸部と前記凹部とが接触したときに組立セグメントに作用する力ベクトルを前記(イ)において想定した全ての接触状態に対して計算し、この力ベクトルと接触状態との関係を示す力データファイルを作成する工程。(ハ)組み立て作業の際、前記エレクタ装置に設けられた力センサを用いて、組立セグメントに作用する力ベクトルを測定する工程。(ニ)前記(ロ)において計算した各接触状態に対する力ベクトルと、前記(ハ)において測定された力ベクトルとを比較することにより、この測定された力ベクトルに最も近い力ベクトルを与える接触状態を前記力データファイルから検索して選択し、現在の接触状態を決定する工程。(ホ)前記(ニ)によって決定された現在の接触状態から最終組み立て状態へ遷移させるのに必要な修正動作を前記遷移データファイルから検索して選択し、修正動作方向を決定して組立セグメントの位置及び姿勢を修正する工程。(ヘ)前記(ロ)、(ハ)、(ニ)、(ホ)を繰り返すことによって、既設セグメントに組立セグメントを最終組み立て状態に位置決めする工程。
IPC (2件)：
FI (2件)：
E21D 11/40 B
, G01C 15/00 A
