特許
J-GLOBAL ID：200903075126616614
建設機械の自動掘削制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-207434
公開番号（公開出願番号）：特開平6-167036
出願日： 1992年07月10日
公開日（公表日）： 1994年06月14日
要約：
【要約】[目的] バケットの掘削反力をパラメータとした従来技術の自動掘削制御装置をそなえた油圧ショベルで自動掘削を行うとき、土質条件により掘削反力が大きいときにはブーム上げ調整が自動的に行われて浅く掘削されるし、逆に掘削反力が小さいときには深く掘れるので、ただ穴を掘る単純掘削には適しているが、所要の掘削深さに制限することは困難であった。本発明は、上記の問題点を解決する。[構成] 本発明の自動掘削制御装置では、目標掘削深さをコントローラに対して予め入力する手段をそなえ、また掘削反力と、掘削反力時間変化量及び掘削深さに対応するメンバーシップ関数を選定して、ブーム,アーム,バケットがそれぞれ回動又は停止するときのファジィルールを選定し、自動掘削を行うとき実際の掘削深さが目標掘削深さに近付くように制限した。
請求項（抜粋）：
車体のフロント部にブーム,アーム,バケットを順次連結した作業アタッチメントを装着し、またバケット姿勢検出手段とバケット作用力検出手段をそなえ、バケットの掘削反力を時々刻々演算するとともに、その掘削反力時間変化量を演算し、双方の値に基づいてバケット回動駆動及びバケット昇降駆動を制御するようにした自動掘削制御装置であって、目標掘削深さをコントローラに対して予め入力する手段をそなえ、また掘削反力と、掘削反力時間変化量及び掘削深さに対応するメンバーシップ関数を選定して、ブーム,アーム,バケットがそれぞれ回動又は停止するときのファジィルールを選定し、自動掘削を行うとき実際の掘削深さが目標掘削深さに近付くように制限したことを特徴とする建設機械の自動掘削制御装置。
IPC (3件)：
E02F 9/22
, F15B 11/16
, G05B 13/02
