特許

J-GLOBAL ID：200903075139944114

物体取出順決定方法

発明者： 武藤 守男 ,  田中 泰
出願人/特許権者： パイオニア株式会社
代理人 (1件)： 小橋 信淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-353676
公開番号（公開出願番号）：特開平5-165525
出願日： 1991年12月18日
公開日（公表日）： 1993年07月02日
要約：

【要約】【目的】 他の物体に邪魔されず容易に物体を取り出すこと。【構成】 部品2の2値画像図形から面積値、重心位置を求めるとともに、これに併せてピタゴラス最大長を求めるようにした。ピタゴラス最大長を求めるに際しては、まず理想的なピタゴラス最大長Pを算出する。次いで実際のピタゴラス最大長P ́を各部品2毎に求めた後、誤差=P-P ́を求め、誤差の小さいものが取り易い姿勢であるとし、その差の小さいものから順に取り出すようにした。【効果】 取り易さが取り出し順の決定要因とされるため、たとえば各部品2が重なった状態にあって、下側に位置する部品2の面積値が大きい場合でも、取り易い部品2の判断が可能となり、他の部品2に邪魔されず容易に部品を取り出すことができる。

請求項（抜粋）：

画像信号を2値化するステップと、2値化されたデータからピタゴラス最大値を算出するステップと、予め求められている理想的な2値化されたデータからの理想ピタゴラス最大値と前記ピタゴラス最大値との差を求めるステップと、この差に基づき、差の小さい部品の取出し順位を高くするように部品の取出し順を決定するステップとを含むことを特徴とする物体取出順決定方法。

IPC (6件)：

G05D 3/12 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G05D 3/12 305 ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/70 460