モービルマッピング用空間情報生成装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：三好秀和 (外8名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-214766
公開番号（公開出願番号）：特開2002-031528
出願日： 2000年07月14日
公開日（公表日）： 2002年01月31日
要約：

【要約】【課題】都市空間等の複雑な事物であってもレーザによる測距離データと画像データとを容易に精度良くマッチングさせた空間画像を得ることができるモービルマッピング用空間情報生成装置を得る。【解決手段】モービルマッピング用空間情報生成装置は、移動体1の屋根の後方に固定された画像取得装置12のレーザ2A、2B、2C及びマルチラインカメラ3A、3B(それぞれ3個の魚眼レンズとラインセンサとを有する)並びにハイブリット慣性航法装置及びDGPSによって取得された地物までの距離データAi(A1、A2、A3)と、ラインセンサの画像データDi(D1、D2、D3)と、位置データBi、姿勢データθiと、GPSデータFi(GPS時刻データf1、位置データf2)とを取り込んで、距離データAhと画像データDiと位置データBi、姿勢データθiとを自動的に精度良くつなぎ合わせた空間モデルを生成することによって、空間情報をグラフィック化する。

請求項（抜粋）：

魚眼レンズとラインセンサとを組み合わせたカメラを水平に所定の撮像角度を有して3台併設してなる2個のマルチラインカメラと、DGPS受信器と、異なる方向にレーザを発射して受信する3台のレーザスキャナと、慣性航法装置とを移動体上に固定して移動しながら得たカメラデータ、レーザデータ、位置姿勢からなるINSデータ、GPS時刻を用いて3次元グラフィック画像を生成するモービルマッピング用空間情報生成装置であって、前記GPS時刻を有するカメラデータ、レーザデータに対して、前記GPS時刻を有する前記INSデータを結びつける手段と、前記各レーザスキャナのレーザデータを読み込み、それぞれのレーザデータが示す測定点までの距離値、測定点に対するレーザ方向の角度を、前記INSデータを基準にしてそれぞれの3次元の地理座標に定義する手段と、前記それぞれの3次元の地理座標に定義された各レーザの単方向モデルを3次元座標上に合成する手段と、前記合成モデルを所定条件に従った平面に分割し、該分割エリアをポリゴン化する手段と、前記ポリゴンの各距離値、角度に結びつけられる画像データをカメラデータの前記INSデータに基づいて検索し、該検索した画像データを前記ポリゴンに割り付けて前記3次元グラフィック画像を生成する手段とを有することを特徴とするモービルマッピング用空間情報生成装置。

IPC (11件)：

G01C 15/00 102 , G01C 15/00 103 , G01C 11/02 , G01C 21/16 , G01S 5/14 , G01S 17/88 , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 , G06T 17/50 , G09B 29/00 , H04N 13/00

FI (11件)：

G01C 15/00 102 Z , G01C 15/00 103 Z , G01C 11/02 , G01C 21/16 N , G01S 5/14 , G06T 1/00 315 , G06T 1/00 330 A , G06T 17/50 , G09B 29/00 Z , H04N 13/00 , G01S 17/88 Z

Fターム (39件)：

2C032HB22 , 2C032HB25 , 2C032HC23 , 2F029AB07 , 2F029AC03 , 2F029AC06 , 2F029AC14 , 5B050BA07 , 5B050BA09 , 5B050BA17 , 5B050DA07 , 5B050EA07 , 5B050EA28 , 5B050FA02 , 5B057CA13 , 5B057CB13 , 5B057CE08 , 5B057CE20 , 5B057CH14 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5B057DC08 , 5C061AB04 , 5C061AB08 , 5C061AB11 , 5C061AB21 , 5J062AA13 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062EE04 , 5J084AA05 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084AD05 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084CA65 , 5J084EA04

引用特許：

審査官引用 (4件)

連続ステレオ画像データ記録装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-154177 出願人：アジア航測株式会社
トンネル壁面観察装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-073236 出願人：株式会社コア
地形形状計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-010690 出願人：株式会社小松製作所

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引用文献：

審査官引用 (1件)

レーザレンジスキャナとCCDカメラを併用した3次元都市空間の地上計測システムの開発

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