特許

J-GLOBAL ID：200903075290965336

軌跡制御装置

発明者： 服部 和也
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
代理人 (1件)： 田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-106684
公開番号（公開出願番号）：特開平10-286788
出願日： 1997年04月09日
公開日（公表日）： 1998年10月27日
要約：

【要約】【課題】 教示点の間隔が短い場合にも、高速かつ高精度に移動軌跡を制御し得る軌跡制御装置を提供する。【解決手段】 教示点列をブロックに分割する(S22)。この際、軌跡の折れ角が所定角度より鋭角になっているとき、及び、次動作が工具の姿勢変化のみで移動しないときに分割する。そして、ブロック始点から最高速度まで加速するのに必要な距離だけ離れた加速終了点と、ブロック終点から最高速度から速度0まで減速するのに必要な距離だけ離れた減速開始点とを求め、ブロック始点からブロック終点までの内部分割点を設定する(S24)。その後、該各内部分割点を通って移動体を移動させる(S26〜S36)。即ち、複数の教示点にまたがって新たに内部分割点を設定して工具を制御するため、教示点の間隔が短いときでも工具を最高速度で送ることが可能となる。

請求項（抜粋）：

最始点および最終点を含む指令点列に沿って移動体の軌跡を制御する軌跡制御装置において、前記指令点列をブロック始点及びブロック終点を含む指令点列からなるブロックに分割するブロック分割手段と、前記軌跡上でかつ速度0から最高速度まで加速するのに必要な距離だけ前記ブロック始点から離れた加速終了点を演算する手段と、前記軌跡上でかつ最高速度から速度0まで減速するのに必要な距離だけ前記ブロック終点から離れた減速開始点を演算する手段と、前記軌跡上でかつ前記ブロック始点から前記加速終了点までの間に移動体を加速運動させるための内部分割点を設定する手段と、前記軌跡上でかつ前記加速終了点から前記減速開始点までの間に移動体を等速運動させるための内部分割点を設定する手段と、前記軌跡上でかつ前記減速開始点から前記ブロック終点までの間に移動体を減速運動させるための内部分割点を設定する手段と、前記ブロック始点から前記各内部分割点を通って前記ブロック終点に至る軌跡上を移動体を移動させる手段と、からなることを特徴とする軌跡制御装置。