特許
J-GLOBAL ID：200903075333003096
移動体の移動制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
丸山 敏之 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-220054
公開番号（公開出願番号）：特開平6-066922
出願日： 1992年08月19日
公開日（公表日）： 1994年03月11日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 移動体の移動制御装置は、複数のエリアに跨がった自走ロボットの走行経路が予め登録された経路発生部19を具え、該経路発生部19からの走行経路データは、エリア管理部16及び走行制御部18へ供給される。エリア管理部16は、それまでの走行経路データ等に基づいて、自走ロボットの位置するエリアを知り、該エリアの識別符号を位置検出部17へ出力する。位置検出部17には、各コーナキューブの座標データがエリア毎に登録されている。位置検出部17はそこに登録されている各エリア毎の3箇所のコーナーキューブと自走ロボットとの距離を計測して三角測量の原理で現在位置を計算し、次の行動が決定する。【効果】 移動体の位置するエリア内の光反射器の選択が速やかに行われ、無駄な演算処理を省くことができる。
請求項（抜粋）：
移動体上から光ビームを回転走査して出射し、該移動体とは離間して別体に配置した少なくとも3つの光反射器からの反射光を移動体上にて検知し、各光反射器の位置と光反射器間の開き角度に基づいて、移動体の現在位置を計測しつつ、該計測結果に基づいて移動体の移動を制御する装置において、複数のエリアに跨がった移動体の移動経路を発生する経路発生手段と、前記経路発生手段からの移動経路を含む情報に基づいて、移動体の位置するエリアを選択設定するエリア管理手段と、各エリアに設置された少なくとも3つの光反射器の位置データがエリア毎に登録されたデータ登録手段と、前記エリア管理手段によって選択設定されたエリア内の光検出器のみを対象として、これらの光検出器の位置データを前記データ登録手段から抽出し、移動体の現在位置の算出に供するデータ抽出手段とを具えたことを特徴とする移動体の移動制御装置。
IPC (2件)：
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