特許

J-GLOBAL ID：200903075362607839

床面認識装置及び床面認識方法並びにロボット装置

発明者： 横野 順 ,  大橋 武史
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-151617
公開番号（公開出願番号）：特開2003-346150
出願日： 2002年05月24日
公開日（公表日）： 2003年12月05日
要約：

【要約】【課題】本発明は、床面の種類を精度良く認識し得る床面認識装置及び床面認識方法、並びに歩行の安定性を格段と向上し得るロボット装置を実現するものである。【解決手段】撮像手段による床面の撮像結果として得られるフレーム画像に表示された床面のテクスチャ特徴量を抽出した後、フレーム画像の下側に位置する第1の画像領域について得られたテクスチャ特徴量と、当該フレーム画像の上側に位置する第2の画像領域について得られたテクスチャ特徴量とを比較し、当該比較結果に基づいて、フレーム画像に表示された床面が同一種類の床面であるか否かを識別するようにした。

請求項（抜粋）：

撮像手段による床面の撮像結果として得られるフレーム画像に表示された上記床面のテクスチャ特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、上記フレーム画像の下側に位置する第1の画像領域について得られた上記テクスチャ特徴量と、当該フレーム画像の上側に位置する第2の画像領域について得られた上記テクスチャ特徴量とを比較する比較手段と、上記比較手段の比較結果に基づいて、上記フレーム画像に表示された上記床面が同一種類の床面であるか否かを識別する床面識別手段とを具えることを特徴とする床面認識装置。

IPC (4件)：

G06T 7/00 300 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G06T 1/00 300

FI (4件)：

G06T 7/00 300 F ,  B25J 5/00 F ,  B25J 19/04 ,  G06T 1/00 300

Fターム (35件)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB04 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057CD11 ,  5B057DA11 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096EA27 ,  5L096FA23 ,  5L096FA32 ,  5L096FA46 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA17 ,  5L096GA55 ,  5L096HA07 ,  5L096JA11