特許

J-GLOBAL ID：200903075488144435

車両のヨーイング運動量制御装置

発明者： 内藤 原平
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-262699
公開番号（公開出願番号）：特開平7-117510
出願日： 1993年10月20日
公開日（公表日）： 1995年05月09日
要約：

【要約】【目的】目標ヨーイング運動量に,車両で実際に発生している実ヨーイング運動量を一致すべくフィードバック制御を行うにあたり、当該フィードバック制御の応答性に関与する時定数やトータルゲインを,横加速度の増大に伴って大きく設定することで、旋回初期の回頭性と旋回中の外乱安定性とを両立する。【構成】前後輪の回転差ΔNを補正するクラッチトルクTNを算出すると共に、車速Vと操舵角θとを変数とする定常ヨーレートψ'*0 を算出し、制御マップより横加速度Ygの増大に伴って時定数τを大きく設定し、この時定数τを用いて定常ヨーレートψ'*0 に対して一次遅れ系演算を行って目標ヨーレートψ'*を算出し、これから得られる目標ヨー角加速度ψ"*等からヨーレート差Δψ' ,ヨー角加速度差Δψ" を算出し、これらの偏差に対応するヨーレート対応クラッチトルクTψ' を算出し、両クラッチトルクの和を達成する制御信号を出力する。

請求項（抜粋）：

車両に実際に発生しているヨーイング運動量を検出するヨーイング運動量検出手段と、車両に作用する入力又は車両に発生している物理量を検出する入力物理量検出手段と、前記入力物理量検出手段で検出された車両に作用する入力検出値又は車両に発生している物理量検出値に基づいて車両で達成すべき目標ヨーイング運動量を算出する目標ヨーイング運動量演算手段と、前記目標ヨーイング運動量演算手段で算出された目標ヨーイング運動量に前記ヨーイング運動量検出手段で検出されたヨーイング運動量が一致するように所定のフィードバック制御ゲインを用いてフィードバック制御を行うフィードバック制御手段とを備えた車両のヨーイング運動量制御装置において、車両に作用する横加速度を検出する横加速度検出手段と、前記横加速度検出手段で検出された横加速度検出値の増加に応じて前記フィードバック制御ゲインを大きく設定するフィードバック制御ゲイン設定手段とを備えたことを特徴とする車両のヨーイング運動量制御装置。