小物ワークの受渡し制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曾我道照 (外7名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-076737
公開番号（公開出願番号）：特開2002-274641
出願日： 2001年03月16日
公開日（公表日）： 2002年09月25日
要約：

【要約】【課題】高能率に三次元的に整列処理が行える汎用設備を用いた小物ワークの受渡し制御装置を提供する。【解決手段】小物ワークを搬送する搬送コンベア6、小物ワークを投入する投入機構2、小物ワークを撮影するカメラ13a,13b、カメラに撮影を指示するエンコーダ15、注目点座標と傾斜角を検出するワーク形状検出手段113、目標位置を決定する目標位置検出手段114、目標小物ワークを取出す一対の第一ロボット19a,19b、小物ワークが水平載置される一対の第一治具16a,16b、小物ワークを第二治具に転送する第二ロボット20、小物ワークの表裏を順次撮影する第二カメラ23、表裏を検出する表裏検出手段124、小物ワークの表裏を統一する表裏反転機構43,45を備え、小物ワークの3次元方向の向きを整える。

請求項（抜粋）：

多数の小物ワークを搬送する搬送コンベア、上記搬送コンベアに上記小物ワークを不規則に投入する投入機構、上記搬送コンベアの下流・上流位置に設置され上記小物ワークを撮影する一対のカメラ、上記搬送コンベアの移動量を計測し上記一対のカメラに対して所定移動量毎に順次撮影を指示するエンコーダ、順次撮影された上記小物ワークの輪郭画像から該小物ワークの注目点座標と進行方向に対する傾斜角を検出するワーク形状検出手段、上記注目点座標を上記エンコーダの信号に基づいて順次移動させるように演算し取出し目標位置を決定する目標位置検出手段、上記搬送コンベアの下流・上流位置に設置され上記目標位置検出手段によって指定された目標小物ワークを取出す一対の第一ロボット、上記第一ロボットに隣接して設置され上記小物ワークが上記第一ロボットによって所定方向に水平載置される一対の第一治具、上記第一治具上に載置された小物ワークを第二治具に転送し直立載置する第二ロボット、上記第二治具を往復駆動する移送駆動機構の動作と連動し上記第二治具に載置された複数の小物ワークの表裏のいずれかを順次撮影する第二カメラ、該第二カメラによって撮影された複数の小物ワークの画像を判別して各小物ワークの表裏を検出する表裏検出手段、上記第二治具に搭載され各小物ワークを個別に表裏反転して全ての小物ワークの表裏方向を統一する複数の表裏反転機構を備え、上記一対の第一ロボット,上記第二ロボット及び複数の上記表裏反転機構によって上記小物ワークの3次元方向の向きを整えることを特徴とする小物ワークの受渡し制御装置。

IPC (4件)：

B65G 47/90 , B25J 13/00 , B25J 13/08 , G06T 1/00 300

FI (4件)：

B65G 47/90 Z , B25J 13/00 A , B25J 13/08 A , G06T 1/00 300

Fターム (29件)：

3C007AS04 , 3C007DS01 , 3C007FS01 , 3C007JS02 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT02 , 3C007KX19 , 3C007MT09 , 3C007NS02 , 3F072AA06 , 3F072GA01 , 3F072GA10 , 3F072GC04 , 3F072GD01 , 3F072GE09 , 3F072JA01 , 3F072JA05 , 3F072JA09 , 3F072KA01 , 3F072KD03 , 3F072KD11 , 3F072KD18 , 3F072KD23 , 5B057AA05 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DC09 , 5B057DC16

前のページに戻る