特許

J-GLOBAL ID：200903075551230835

自動操舵方法および装置

発明者： 安藤 義之 ,  志茂 算俊 ,  丸本 茂博
出願人/特許権者： 古野電気株式会社
代理人 (1件)： 青山 葆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-035039
公開番号（公開出願番号）：特開平7-242199
出願日： 1994年03月04日
公開日（公表日）： 1995年09月19日
要約：

【要約】【目的】 現航路から新航路へ航路変更の際に、現時点でのコースずれに関係なく常に一定の半径(又はターンレート)で旋回でき、又、旋回終了時点で新航路へ精度良く航路変更できる自動操舵装置を提供する。【構成】 現航路Q12から一定のターンレートでもって旋回して新航路Q23へ航路変更(変針)する自動操舵方法において、前記ターンレートおよび船速より、変針点Bを現航路上に求め、この変針点Bを通り、新航路に平行な変針ラインLBを求め、この変針ラインLBを自船が通過すれば、上記ターンレートに基づく変針を開始し、又、このターンレートに基づく変針よりも、航路よりのコースずれ量に基づき進路方位を修正する航路キープ制御に切り替えた方が精度良く変針できると判定した時点で、ターンレートに基づく変針から、航路キープ制御に切り替える。

請求項（抜粋）：

現在の航路(現航路)QXから一定のターンレートτでもって旋回して次の航路(新航路)QYへ航路変更(変針)する自動操舵方法において、指定した旋回半径Rもしくは前記ターンレートτおよび船速Vより決まる旋回半径Rに基づき、変針点Bを現航路QX上に求め、この変針点Bを通り、新航路QYに平行な変針ラインLBを求め、この変針ラインLBを自船が通過すれば、上記変針を開始することを特徴とする自動操舵方法。

IPC (3件)：

B63H 25/04 ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/00

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開昭63-203497
  
• 特開昭63-049599
  
• 特開昭61-232993
  
• 特開昭61-263896