マニピュレータ装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-336766
公開番号（公開出願番号）：特開平5-245784
出願日： 1992年11月25日
公開日（公表日）： 1993年09月24日
要約：

【要約】【目的】組立て作業が容易なマニピュレ-タ本体と、その組立の自由度構成の変更に伴うその駆動制御プログラムの書換えおよび変更等の手間を短縮できる保守性に優れたマニピュレータ装置を提供する。【構成】複数の関節モジュール3a〜3gと複数のアームモジュール4a〜4cとが組み合わされて構成され、関節モジュールにはそのモジュール自身の組立て接続順番または座標系の方向における組立ての自由度表わす識別信号を出力する識別信号発生器として重力スイッチが付設され、また各アームモジュールにはアームの長さおよびその曲り角度を表わす計測信号を出力する計測信号発生器が付設され、更に、各モジュールの状態を表わす各信号を解析処理する信号処理装置が備えられ、その信号を基にマニピュレータ本体の駆動制御プログラムはその本体が組み上がった状態で最適に動作するように自動的に書き換えられる。

請求項（抜粋）：

組合せにより装置を構成する複数の構成モジュールと、それら前記モジュールの動作を制御する駆動制御手段とから成るマニピュレ-タ装置において更に、前記構成モジュールに付設され当該モジュールに関する所定の情報を収集し出力する情報出力手段と、前記情報出力手段からの各情報を導入しそれら情報を基にして所定の解析処理を行ない、各構成モジュールの動作を規定する前記駆動制御手段の動作条件に変換する情報処理手段と、前記駆動制御手段に格納され起動される、上記の動作条件を導入することで前記構成モジュールに新たな規定の動作を行なわせる機能実現手段と、から構成されることを特徴とするマニピュレ-タ装置。

IPC (7件)：

B25J 13/08 , B25J 9/06 , B25J 9/08 , B25J 9/10 , B25J 9/16 , B25J 18/06 , B25J 19/02

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭63-241613
特開昭63-241613

審査官引用 (2件)

特開昭63-241613
特開昭63-241613

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