特許
J-GLOBAL ID：200903075633741633
ロボットの設計支援装置
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
加藤 久
, 石田 和人
, 堀田 幹生
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-294146
公開番号（公開出願番号）：特開2004-127190
出願日： 2002年10月07日
公開日（公表日）： 2004年04月22日
要約：
【課題】ロボットの設計技術を有さない者でも、簡単な操作でかつ短時間に、要求仕様に対する評価とロボットの簡易設計が客先で即座にできるロボットの設計支援装置を提供する。【解決手段】周辺機器やワーク等の3次元形状を生成、配置し、ロボットタイプを選択し、ロボットの寸法を入力する形状生成手順S1と、ロボットを配置して静的干渉チェックを行い、干渉した場合、ロボットの配置を変更するか寸法を変更するかを選択するロボット配置決定手順S2と、教示点を入力し、ロボットが教示点に到達しない場合、ロボットの形状寸法変更かロボットのタイプ変更かを選択し、ロボットが教示点へ到達した場合、動的な干渉チェックを行い、干渉した場合、教示軌跡を修正するか寸法の変更量を算出するかを選択するロボットの寸法決定手順S3と、寸法が決定したロボットに対して、動作速度を決定する手順S4とを実行する手段を設けた。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
コンピュータにて、ロボットおよび周辺機器やワーク等の作業環境の3次元データを利用し、静的干渉チェック、動的干渉チェック、スループット時間より、前記ロボットのタイプとアーム長さ・高さ・幅などの形状寸法、ロボットの配置と動作速度を決定するロボットの設計支援装置において、
周辺機器やワーク等の3次元形状を生成、配置する手順S11、
あらかじめ軸数やエンドエフェクタ数の異なった複数種類のロボットをロボットタイプテーブルに保有し、手順S11のデータを参照しながら、ロボットタイプを選択する手順S12、
選択したロボットタイプにアーム長さ・高さ・幅などの形状寸法を入力する手順S13
によって構成される形状生成手順S1と、
手順S13で生成されたロボットを手順S11で生成した周辺機器やワークの中に配置する手順S21、
前記ロボットと周辺機器との静的干渉チェックを行う手順S22、
静的干渉チェックの結果、干渉した場合、前記ロボットの配置を変更するか寸法を変更するかを選択する手順S23
によって構成されるロボット配置決定手順S2と、
手順S2で配置が決定したロボットに対して、教示点を入力する手順S31、
教示点に従って逆運動学を計算する手順S32、
その結果ロボットのエンドエフェクタが教示点に到達しない場合、ロボットの形状寸法変更かロボットのタイプ変更かを選択する手順S33、
ロボットが教示点へ到達した場合、さらに周辺機器との動的な干渉チェックを行う手順S34、
干渉した場合、教示軌跡を修正する手順S37か寸法の変更量を算出する手順S36かを選択する手順S35
によって構成されるロボットの寸法決定手順S3と、
手順S3で寸法が決定したロボットに対して、教示点間を移動する場合、指令に対して加減速を入力する手順S41、
手順S41により生成された指令をもとに作業開始から終了までのスループットを計算する手順S42、
スループット時間が要求仕様を満足するか否かチェックし、満足しない場合、変更すべき内容が教示軌跡か指令加減速かを選択する手順S43、
教示軌跡を修正する手順S44
によって構成されるロボットの動作速度決定手順S4と
を実行する手段を設け、これによりロボットの形状および配置を自動的に決定するようにしたことを特徴とするロボットの設計支援装置。
IPC (1件)：
FI (3件)：
G06F17/50 680Z
, G06F17/50 612A
, G06F17/50 628A
5B046AA00
, 5B046FA07
, 5B046JA04
