特許
J-GLOBAL ID：200903075777169870
自律走行作業車の自己位置検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-193326
公開番号（公開出願番号）：特開平9-043342
出願日： 1995年07月28日
公開日（公表日）： 1997年02月14日
要約：
【要約】【課題】 作業領域周辺に設置する反射標識の数を最小限に抑えつつ正確に自己位置を検出するとともに、反射標識と障害物とを同時に検出する。【解決手段】 一定周期のパルス光を投光して光走査を行い、外部の物体で反射されたパルス光を受光して得られる距離情報と光反射強度とから物体の反射率を算出すると、走査点座標(H)に対応するメモリに、距離情報、光反射強度、及び、反射率の情報を書込み、1面の走査が完了すると、メモリに記憶されたデータから反射率が設定値以上の点を抽出してヒストグラム処理を行って標識PA,PBを認識し、現在の自車輌位置(X,Y)を算出した後、上記メモリ中から、反射率が設定値以下、且つ、距離が設定値以下の点を抽出してヒストグラム処理を行い、障害物を判断する。これにより、作業領域周辺に設置する反射標識の数を最小限に抑えつつ正確に自己位置を検出できるばかりでなく、反射標識と障害物とを同時に検出することができる。
請求項（抜粋）：
作業領域周辺に設置した複数の反射標識を電磁波走査によって検出し、自己位置を測定する自律走行作業車の自己位置検出装置において、走査手段を作動させて電磁波を外部に投射してから外部の物体で反射された電磁波を検知するまでの時間に基づく距離情報を得ると共に、検知した電磁波の反射強度を計測する距離/電磁波反射強度計測手段と、上記距離情報および電磁波反射強度に基づいて投射した電磁波を反射した物体が上記反射標識あるいは周辺障害物かを識別する識別手段と、上記反射標識を識別したときには、上記反射標識に対する距離情報と電磁波走査位置とから自車輌に対する方角及び距離を算出し、少なくとも2個の上記反射標識に係わる方角及び距離の情報と予め記憶してある上記反射標識の位置情報とに基づいて自車輌位置を算出する自車輌位置算出手段と、上記周辺障害物を識別したときには、この周辺障害物に対する距離情報と電磁波走査位置とから自車輌に対する周辺障害物の方角及び距離を算出する周辺障害物情報算出手段とを備えたことを特徴とする自律走行作業車の自己位置検出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01S 13/00
, G01S 13/91 Z
