特許

J-GLOBAL ID：200903075833046298

PIDコントローラの調整法

発明者： 新膳 健裕
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-179724
公開番号（公開出願番号）：特開平9-034503
出願日： 1995年07月17日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：

【要約】【課題】 限界感度法によりPIDコントローラのパラルメータを調整する際、制御対象が複雑な特性を持つものであっても、最適値に容易に調整でき、安定した制御系を設計できること。【解決手段】 限界感度法によりPIDパラメータを調整する際、積分項のゲインをも調整対象とし2段階に調整する。第一段階は、通常の方法で行い、持続振動の判断基準を1番目のピークと2番目のピークの差が負となることとする。第二段階は、比例ゲインを持続振動とみなした時の第一段階の値に設定し、積分時間を減少させていく。この間における入力に対する誤差が最も小さい時の値を積分時間とし、それにある係数を乗じた値を微分時間とする。

請求項（抜粋）：

PIDパラメータを限界感度法を用いて決定する際、積分時間を最大値(TI=∞)に、微分時間を最小値(TD=0)にして、比例ゲインKpを通常の使用範囲の最小値から最大値まで増加させていき、1番目のピークと2番目のピークの差が負ならば持続振動とみなし、比例ゲインをその時の値Kpmに決定する第一段階と、比例ゲインを0.2Kpmに、微分時間を最小値(TD=0)にして、積分時間を通常の使用範囲の最大値から最小値まで減少させていき、積分時間を入力に対する誤差が最も小さい時の値TIMに決定する第二段階との2段階調整とし、微分時間TDをTIMにある係数を乗じた値に決定することを特徴とするPIDコントローラの調整法。