自律移動装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-193356
公開番号（公開出願番号）：特開2008-020370
出願日： 2006年07月13日
公開日（公表日）： 2008年01月31日
要約：

【課題】本発明は、測定面上の距離測定装置から遠い位置の形状を測定する際にも解像度の低下を抑制することができる自律移動装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の自律移動装置18は、距離データを測定するレーザレンジセンサ20と、レーザレンジセンサ20を回転させる回転装置30と、回転装置30が搭載される移動体16と、回転装置30の回転角を検出するエンコーダ38と、レーザレンジセンサ20とエンコーダ38から入力されるデータを用いて3次元距離データを演算する演算部52aと、回転装置30を制御する回転制御部52bを有しており、回転制御部52bは、床面形状測定時に、床面上のレーザレンジセンサ20から遠い位置にレーザを走査するときは、床面上のレーザレンジセンサ20から近い位置にレーザを走査するときに比べて遅い角速度で回転装置30を回転させる。【選択図】図12

請求項（抜粋）：

障害物を回避しながら目標地点まで移動する自律移動装置であり、所定周期で光線を走査軸周りに走査することで光線が走査された走査線上の距離データを測定する距離測定装置と、距離測定装置が取付けられ、距離測定装置を走査軸及び自律移動装置の進行方向と直交する回転軸周りに回転させる回転装置と、回転装置が搭載される移動体と、回転装置の回転角を検出するセンサと、距離測定装置から入力される距離データとセンサから入力される回転角を用いて3次元距離データを演算する演算装置と、回転装置の回転軸周りの回転運動を制御する回転制御装置と、演算装置で演算された3次元距離データを用いて移動体の移動方向及び移動速度を制御する移動体制御装置と、を有しており、回転制御装置は、距離測定装置から基準平面に向けて光線を走査する場合に、その基準平面上の距離測定装置から遠い位置に光線を走査するときは、その基準平面上の距離測定装置から近い位置に光線を走査するときに比べて遅い角速度で回転装置を回転させることを特徴とする自律移動装置。

IPC (1件)：

G01C 15/00

FI (3件)：

G01C15/00 103E , G01C15/00 104C , G01C15/00 103C

Fターム (8件)：

2F129AA01 , 2F129BB03 , 2F129BB20 , 2F129BB22 , 2F129CC16 , 2F129EE08 , 2F129GG11 , 2F129GG18

引用特許：

出願人引用 (1件)

三次元データ取得装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-208634 出願人：東日本旅客鉄道株式会社

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